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RSS订阅原创 Isaac Sim学习笔记： Driving TurtleBot via ROS messages
作为 ROS 桥接的一部分，我们提供了作为特定消息订阅者和发布者的节点，以及一些实用节点，例如跟踪模拟时间的节点。在图形中选择差分控制器节点，然后在属性窗格中将轮距（wheelDistance）设为 0.1125，轮半径（wheelRadius）设为 0.03，最大角速度（maxAngularSpeed）设为 0.2。但差分控制器节点的输入只有 Z 轴的正向速度和旋转速度，因此我们需要分解阵列并提取相应的元素，然后再将其输入差分控制器节点。从该节点接收刻度的节点将在每个模拟步骤中执行其计算函数。
2024-02-16 17:12:24
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原创 Isaac Sim学习笔记： URDF Import- Turtlebot
只要 Omniverse Isaac Sim 中的材料、物理和关节属性是可用的，并且有匹配的类别，URDF 导入程序就会自动导入。但是，如果没有可用的或匹配的类别，或者两个系统的单位不同，自动填入的内容可能不准确，并会改变机器人的行为。高刚度会使关节更快、更坚硬地卡住目标，而高阻尼会使关节运动更平滑，但也会减慢关节向目标运动的速度。如果您的机器人车轮打滑，请尝试按照添加简单物体中的 3.4.2 步骤更改车轮的摩擦系数，也可能更改地面的摩擦系数。对于纯位置驱动，应设置相对较高的刚度和较低的阻尼。
2024-02-16 14:04:53
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空空如也
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