Isaac Sim学习笔记： URDF Import- Turtlebot

第一步：下载和编译Turtlebot3 description package

注意要把Turtlebot3放在noetic_ws/src里面进行编译

isst@isst:~/noetic_ws/src$

git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git turtlebot3

第二步：进入turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/看turtlebot3_burger的后缀是否为.urdf

将.xacro文件转换为 .urdf 文件在终端输入

isst@isst:~/noetic_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf$ 


 rosrun xacro xacro -o turtlebot3_burger.urdf turtlebot3_burger.urdf.xacro

第三步：打开isaac sim，设置场景GroundPlane 和 PhysicsScene 

第三步：调整机器人

只要 Omniverse Isaac Sim 中的材料、物理和关节属性是可用的，并且有匹配的类别，URDF 导入程序就会自动导入。但是，如果没有可用的或匹配的类别，或者两个系统的单位不同，自动填入的内容可能不准确，并会改变机器人的行为。以下是调整一些常用参数的步骤。

摩擦属性

如果您的机器人车轮打滑，请尝试按照添加简单物体中的 3.4.2 步骤更改车轮的摩擦系数，也可能更改地面的摩擦系数。

物理属性

如果没有给出明确的质量或惯性属性，物理引擎将从几何网格中估算出这些属性。要更新质量和惯性属性(You can verify this by finding “Physics > Rigid Body” under its property tab). 如果已经有“Mass”类别，则直接进行相应修改。如果还没有“Mass”，通过点击"+Add" button(在Propery tab 的最上方)，选择 “Physics > Mass”.

关节属性

如果您的机器人在关节处摆动或移动速度太慢，请查看关节的刚度和阻尼参数。高刚度会使关节更快、更坚硬地卡住目标，而高阻尼会使关节运动更平滑，但也会减慢关节向目标运动的速度。

对于纯位置驱动，应设置相对较高的刚度和较低的阻尼。

对于速度驱动，刚度必须设置为零，阻尼不能为零。

我们提供了两种工具来帮助检查关节并调整刚度和阻尼参数： 增益调谐器 Gain Tuner和关节检查器Articulation Inspector。