ODrive伺服电机控制器
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ODrive伺服电机控制器
Mark_md
不想做全栈的程序猿,不是一个好硬件工程师
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MT6701磁编码器使用指南,14Bit单圈绝对值,I2C stm32 HAL库读角度,兼容AS5600
MT6701是麦歌恩(MagnTek)公司的磁性角度传感器芯片,提供14Bit 0~360°单圈绝对角度检测,拥有等多种信息输出方式,还可根据磁场强度的瞬时变化提供非接触式按压检测功能。能够以较低的成本来替代传统光电编码器,可应用于绝对值角度输出、闭环步进电机BLDC电机旋转角度检测、机器人关节、非接触按键、非接触电位器等场合。MT6701提供等多种信息输出方式,建议优先选择 I2C/SSI 数字接口使用。I2C除了获取角度外,还可用于对其内部 EEPROM编程,来更改的配置参数和校准参数。原创 2022-09-19 08:15:13 · 19514 阅读 · 16 评论 -
ODrive踩坑(五)ODrive驱动云台电机、低齿槽转矩电机实现高精度定位
前几篇介绍了ODrive在Windows下的使用环境搭建,驱动3508 / 5008无刷电机、TLE5012B、AS5047P的ABI编码器配置、AS5047P-SPI绝对值编码器配置。ODrive踩坑(一)windows下使用环境的搭建,odrivetool及USB驱动的安装ODrive踩坑(二)电机和编码器参数配置、校准、位置闭环模式转动电机(TLE5012B - ABI)ODrive踩坑(三)ODrive配置使用AS5047P磁编码器的ABI接口ODrive踩坑(四)ODrive配置AS504原创 2021-08-24 14:33:09 · 12816 阅读 · 6 评论 -
TLE5012B ESP32驱动程序、硬件电路设计、4线SPI通信,驱动完美兼容4线SPI不用改MOSI开漏推挽输出
一、TLE5012B 简介TLE5012B 是一种款高分辨率旋转位置传感器,用于在整个 360 度范围内进行角度测量。它通过使用单片集成 巨磁阻 (iGMR) 元件,来测量正弦和余弦角分量,这些原始信号(正弦和余弦)在内部进行数字处理,以计算磁场(磁铁)的角度方向。数据通信是通过与 SPI 兼容的 双向同步串行通信 (SSC) 完成的。传感器配置存储在寄存器中,可通过 SSC 接口访问。此外,TLE5012B 还提供其他四个接口:脉宽调制 (PWM) 、短 PWM (SPC) 、霍尔开关模式 (HS原创 2021-08-19 22:16:48 · 13564 阅读 · 6 评论 -
ODrive踩坑(四)AS5047P-SPI绝对值磁编码器,不需每次上电校准无刷电机,直接上电可用
前两篇已经介绍过ODrive在Windows下的使用环境搭建,以及TLE5012B - ABI编码器闭环运动的基本配置。ODrive踩坑(一)windows下使用环境的搭建,odrivetool及USB驱动的安装ODrive踩坑(二)电机和编码器参数配置、校准、位置闭环模式转动电机(TLE5012B - ABI)但苦于使用 ABI编码器,每次上电都要编码器校准,电机左转一圈再右转一圈。浪费时间不说,校准运动还可能导致上电意外。如果想要你的设备上电不经过编码器校准,通电后直接就能用,可能要用到 SPI绝原创 2021-08-18 15:21:23 · 17690 阅读 · 14 评论 -
ODrive踩坑(三)AS5047P磁编码器的ABI接口
dfdgfd原创 2021-08-18 14:01:48 · 10777 阅读 · 5 评论 -
ODrive踩坑(二)3508电机和TLE5012B磁编码器参数配置、校准、位置闭环模式转动电机(TLE5012B-E1000)
ODrive对无刷电机进行闭环控制,需要提前获取电机和编码器的参数。电机极对数电机需要配置的参数为 极对数、最大电流、校准电流、电机类型。其他参数如相电阻、电感等可由驱动器自动测量。极对数 = 极数/2,极数 = 电机转子的磁铁个数。我选用的DJI-3512电机,极对数为7。借用张店家的图,其中右侧为转子,上面分布着14颗磁铁,则极数为14,极对数为7。电机电流不清楚。以前DJI还卖散装电机的时候,官网是有电机的参数页的,现在统统下架了。不过看这粗壮的铜线,20~30A应该还是有的。原创 2021-06-14 18:56:53 · 16616 阅读 · 4 评论 -
ODrive踩坑(一)windows下使用环境的搭建,odrivetool及USB驱动的安装
最近有空玩玩无刷电机,早就听说ODrive的控制效果不凡,淘宝400买来玩玩。电机使用我以前囤的几个拆机DJI-3512,别看拆机,但悟的电机是针不戳;编码器使用TLE5012B-E1000磁编码器,干回老本行画了张PCB,一方面连接编码器电路,另一方面来匹配电机的固定孔,好让磁铁能垂直于磁编码器IC正上方的一个位置。电源使用12V/38A的服务器电源。这样一来,一套没那么贵、又不失逼格的闭环无刷电机控制系统就成了。一、网上资源:视频教程、工具、文档ODrive的控制方式,使用类似于命令行的控制原创 2021-06-14 00:24:01 · 10715 阅读 · 8 评论