ST电机库（enc_align_ctrl）

#ifndef __ENCALIGNCTRLCLASS_H

#define __ENCALIGNCTRLCLASS_H

EncAlignCtrlClass.h 是一个头文件，定义了用于执行电机启动时的编码器自动对准过程的 EncAlignCtrl 类。 EncAlignCtrl 类具有初始化、开始对准、执行对准、检查是否对准、设置重启状态和获取重启状态等方法。

#ifdef __cplusplus

 extern "C" {

#endif /* __cplusplus */

   

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "mc_type.h"

#include "speed_torq_ctrl.h"

#include "virtual_speed_sensor.h"

#include "encoder_speed_pos_fdbk.h"

   结构体

typedef struct

{

  SpeednTorqCtrl_Handle_t *pSTC;        /*!< Speed and torque controller object used by  EAC.*/

  VirtualSpeedSensor_Handle_t *pVSS;    /*!< Virtual speed sensor object used by EAC.*/

  ENCODER_Handle_t *pENC;               /*!< Encoder object used by EAC.*/

  uint16_t hRemainingTicks;             /*!< Number of clock events remaining to complete

                                             the alignment.*/

  bool EncAligned;   /*!< This flag is true if the encoder has been

                               aligned at least one time, false if hasn't been

                                never aligned.*/

  bool EncRestart;   /*!< This flag is used to force a restart of the

                                motorafter the encoder alignment. It is true

                                if a restart is programmed else false*/

  uint16_t hEACFrequencyHz; /*!< Frequency expressed in Hz at which the user

                                 clocks the EAC calling EAC_Exec method */

  int16_t hFinalTorque;     /*!< Motor torque reference imposed by STC at the

                                 end of programmed alignment. This value

                                 represents actually the Iq current expressed in

                                 digit.*/

  int16_t hElAngle;        /*!< Electrical angle of programmed alignment

                                 expressed in s16degrees.*/

  uint16_t hDurationms;     /*!< Duration of the programmed alignment expressed

                                 in milliseconds.*/

  uint8_t bElToMecRatio;    /*!< Coefficient used to transform electrical to

                                 mechanical quantities and viceversa. It usually

                                 coincides with motor pole pairs number*/

} EncAlign_Handle_t;

EAC_Init

void EAC_Init(EncAlign_Handle_t *pHandle, SpeednTorqCtrl_Handle_t *pSTC, VirtualSpeedSensor_Handle_t *pVSS, ENCODER_Handle_t *pENC );

初始化 EncAlignCtrl 实例。

• pHandle：EncAlign_Handle_t 结构体指针。
• pSTC：SpeednTorqCtrl_Handle_t 结构体指针。
• pVSS：VirtualSpeedSensor_Handle_t 结构体指针。
• pENC：ENCODER_Handle_t 结构体指针。

EAC_StartAlignment

void EAC_StartAlignment(EncAlign_Handle_t *pHandle);

开始编码器对准过程。

• pHandle：EncAlign_Handle_t 结构体指针。

EAC_Exec

bool EAC_Exec(EncAlign_Handle_t *pHandle);

时钟编码器对准控制器。

• pHandle：EncAlign_Handle_t 结构体指针。

EAC_IsAligned

bool EAC_IsAligned(EncAlign_Handle_t *pHandle);

检查编码器是否已对准至少一次。

• pHandle：EncAlign_Handle_t 结构体指针。

EAC_SetRestartState

void EAC_SetRestartState(EncAlign_Handle_t *pHandle, bool restart);

设置编码器对准后重新启动的状态。

• pHandle：EncAlign_Handle_t 结构体指针。
• restart：bool 类型，编码器对准后重新启动的状态。

EAC_GetRestartState

bool EAC_GetRestartState(EncAlign_Handle_t *pHandle);

获取编码器对准后重新启动的状态。

• pHandle：EncAlign_Handle_t 结构体指针。