RTEMS-BSP-开发中文参考手册

RTEMS BSP 开发中文参考手册
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与BSP 相关的目录：
CPU 相关：cpukit/score/cpu 例如 i386, MIPS, ARM(4.6.99 version),对
应目录为：
cpukit/score/cpu/CPU
CPU 支持文件c/src/lib/libcpu(将CPU 分散到两个目录，有些⋯.)这里放
了和CPU 紧密相关的代码和驱动（例如Soc 上面的串口, I2C 总线等）
嵌入式主板相关：c/src/lib/libbsp 外围设备相关：c/src/libchip （例如
网口，串口， RTC 等， 按照 4.99 版本）
BSP 的目录结构如下：
c/src/lib/libbsp/shared
c/src/lib/libbsp/CPU/shared
c/src/lib/libbsp/CPU/BSP
通常有下面的 BSP：
• console: 控制台（串口）
• clock: 时钟管理
• timer: 定时器管理.
• rtc: 硬件RTC.
• nvmem: EEPROM 或者Flash 管理.
• network: Ethernet 驱动.
• shmsupp: 多处理系统中共享内存MPCI 层
• include: 头文件
• wrapup: 打包文件，现在很少用了
BSP 要做的：
为新 BSP 创建Makefile
• 将一个接近的.cfg 拷贝为 BSP.cfg
• 修改其中的 RTEMS_CPU, RTEMS_CPU_MODEL, RTEMS_BSP_FAMILY,
RTEMS_BSP, CPU_CFLAGS, START_BASE, 变量以及make 规则.
Linkcmds:
产生可执行文件的最后一步是链接目标文件和库文件，产生可执行代码，可执行
代码包含包含多个字段，gnu 的ld 命令将链接这些文件，并且摆放到对应的字
段中。
对于嵌入式系统来说，存器器是稀缺资源，为了程序能顺利执行，必须有两种内
存：
RAM：可编存储器，用于存储程序运行时的临时数据（栈，堆等）
ROM：也就是flash，掉电时数据不会丢失例如ROM, PROM, EEPROM 等。
为了嵌入式系统能够顺利运行，嵌入式程序员必须将合理的分配存器资源。通常来说，目标
二进制文件由下面的程序段组成
代码(.text)段: 程序的代码，而且它不应该被修改。 该区段可放在只读存储
器ROM中。
未初始化内存段（.bss）：用于存放程序的未初始化临时变量。虽然C标准并没
有要求.bss字段中的内容正确初始化，但是一般来说BSP的开发者应该把.bss字
段中的堆清零。
初始化的数据区段（data）: 容纳已经初始化的变量，变量的初始值存放在ROM
中。
可执行文件镜像
+-----------------+
| .text | RAM 或者 ROM
+-----------------+
| .data | RAM
+-----------------+
| .bss | RAM
+-----------------+
链接过程
+--------------+ +--------------------+
| .data RAM | | .data RAM |
+--------------+ +--------------------+
| .bss RAM | | .bss RAM |
+--------------+ +--------------------+
| .text ROM | | .text ROM |
+--------------+ +--------------------+
| copy of .data ROM |
+--------------------+
Step 1 Step 2
Step 1 是一个可执行文件, Step 2 中将.data 段拷贝到ROM 中，这样初始化数
据能存放到ROM 中。
下面的 Step3 产生目标文件（ROM 烧录文件）
+----------------+
| .text |
+----------------+
| copy of .data |
+----------------+
Step 3
Step3 在link 后进行，称为objcopy,需要.cfg 文件中加入：
# make a PROM image using objcopy
arm-rtems-objcopy \
--adjust-section-vma .data= \
`arm-rtems-objdump --section-headers \
$(basename $@).exe \
| awk '[...]` \
$(basename $@).exe
初始化
系统复位或者重启时，将首先执行初系统始化代码。初始化代码为应用程序准备
好硬件设备。
1 全局变量:
在一些系统中，会有全局变量需要初始化，这些变量定义在BSP 目录的
startup/bspstart.c 中。这些变量为不同的BSP 提供初始化支持。下面是全局
变量列表：
• BSP_Configuration RTEMS 系统配置表
• Cpu_table RTEMS CPU 相关信息表.
• bsp_isr_level 系统启动时中断等级。当应用结束，返回BSP 时，系统中
断等级将恢复到这个设定的值。
2 板初始化
2．1 BSP 目录中start 目录下的汇编代码是整个系统中将最先执行的代码，它负责初始化处
理器和嵌入式主板，以方便后续BSP 代码执行，他完成下面的工作：
• 初始化堆栈
• 将.bss 段清零
• 屏蔽外部中断
• 将.data 段的数据从 ROM 拷贝到 RAM
汇编文件中完成的工作应该越少越好，尽可能将其他工作交给C 完成。汇编
的初始化完成后，他应该调用boot_card()
初始化代码启动地址一般命名为start，进行链接的时候需要将初始化汇编
代码链接到.text 段的顶端（偏移为0）。这需要链接脚本和编译器协同完成。
3 boot_card() 函数
boot_card()函数是第一个C 语言函数，通常，BSP 使用一个公用的
boot_card()函数，该函数定义在c/src/lib/libbsp/shared/Bootcard.c 中。
boot_card()函数流程如下：
• 初始化 CPU 配置表中的公共字段为缺省值。
• 将应用的配置表(变量Configuration) 拷贝到BSP 配置表（变量
BSP_Configuration）中并且修改BSP_RTEMS_Configuration，
BSP_Configuration 等配置表字段。
• 调用 BSP 相关的例程bsp_start(),
• 调用 rtems_initialize_executive_early() 初始化系统，C 函数库，设
备驱动等，此时并没有配置多任务，也没有开发中断。
• 然后调用文件中的 main() 函数，该函数直到调用
rtems_shutdown_executive() 才会返回。
• 函数返回，表示应用完成，调用BSP 相关的bsp_cleanup()进行系统关闭
动作。
需要说明：系统和环境必须在 main()调用前完成初始化。
4 BSP 初始化函数bsp_start()
该函数是系统启动后执行的第一个BSP 相关的函数，该例程实现硬件系统的
初始化例如总线控制器寄存器初始化等。对应的代码一般在
c/src/lib/libbsp/CPU/BSP/startup/bspstart.c 中(有时候函数名称为bsp_start_default)，这里CPU
和BSP 是你需要的BSP 和处理器名称。
该函数会进一步初始化 CPU 配置表并且设置和具体硬件BSP 相关的字段。其中包含了
增加RTEMS 最大对象数目；同时会将加载下面的初始化钩子函数：
• BSP Pretasking Hook
• BSP Predriver Hook
• BSP Postdriver Hook
该函数所作的最重要的工作是决定RTEMS 在内存中的起始位置。RTEMS 所有
的对象和任务堆栈都将从这个位置开始。RTEMS 工作空间和堆空间不同，很多BSP
将RTEMS 放到内存空间的顶部（高地址处）
函数执行完后，返回 boot_card()
5 main()函数
该函数是 C 的入口函数，代码如下。
int c_rtems_main(int argc, char **argv)
{
if ((argc > 0) && argv && argv[0])
rtems_progname = argv[0];
else
rtems_progname = "RTEMS";
rtems_initialize_executive_late( bsp_isr_level );
return 0;
}
其中c_rtems_main 实际就是main()，他将会被GUN 编译器特殊关照。GNU 编译器会识
别main()自动插入一个调用，该调用使用编译器运行例程 __main()。
__main()将会初始化编译器提供的运行库。当然，对于C++，最主要的是调
用C++全局构造函数。
main()在启动序列中的正确位置保证了C 库和其他非阻塞调用能够在G++构
造体中实现。
Main()的共享版本在如下文件中
c/src/lib/libbsp/shared/main.c
除了隐式调用__main 以外，函数也会执行显示的初始化。例程将会初始化变
量rtems_progname，然后调用rtems_shutdown_executive 函数。
6 RTEMS Pretasking 钩子
RTEMS CPU 配置表中的pretasking_hook 字段可以允许用户自定义一些初始
化函数。该函数的调用将会在RTEMS API 初始化后，中断和多任务启动前。调用
此函数的时候还没有任何任务启动。所以钩子函数名称叫做pretasking_hook。
一般来说，Pretasking 钩子是可选的，但是大多数RTEMS 任然提供了pretasking 钩子。
该例程通常被称作bsp_pretasking_hook，位于下面的文件中：
c/src/lib/libbsp/CPU/BSP/startup/bspstart.c
bsp_pretasking_hook()例程一般用于初始化调试等级，RTEMS C 库。这些初
始化过程一般会使用RTMES API。
bsp_pretasking_hook() 中的函数 bsp_libc_init 如下所示：
void bsp_libc_init(
void *heap_start,
uint32_t heap_size,
int use_sbrk
)
他传递了C 库所需的堆空间大小和起始地址。use_sbrk 用于定义堆空间的增长长度。这
只有在用户使用完所有的堆空间后才会增长。
7 RTEMS Predriver 钩子
RTEMS CPU 配置表中的predriver_hook 字段是用户定义的初始化函数地址。该初始化
函数在设备驱动和MPCI 驱动初始化前完成。发生此调用的时候RTEMS 的初始化已经结束，
但是中断和多任务还没有启动。该字段可以为NULL。实际上大多数BSP 没有使用这个钩
子。
8: 驱动程序初始化
初始化函数将会初始化设备驱动表中的所有设备驱动函数。驱动初始化的次序和他们在
驱动表中的位置有关。
驱动地址表是RTEMS 配置表中的另外一个表，他定义了驱动入口函数（例如：
initialization，open，close，read，write 和control）
RTEMS 初始化将会依次调用每个驱动的初始化函数。此时需要设备的主设备号和从设
备号。主设备号表明设备类型，从设备号用来区别同一类型中的不同设备。
9 Postdriver 钩子
RTEMS CPU 配置表中的postdriver_hook 字段指向用户定义的例程。该例程在
驱动程序和MPCI 初始化后初始化。此时中断和多任务还未打开。该函数是可选
的。
一般来说在 postdriver 钩子中主要会检查驱动是否成功加载。
中断向量表
当 CPU 接受到外部设备或者总线发出的中断信号是，将根据中断向量表对应的条目进
行跳转。跳转前，CPU 会进行上下文转换等工作。对于一些处理器中断的入口地址是固定
的，此时BSP 的工作比较少。
如果向量表条目可以动态改变，那么 RTEMS 需要手动进行分配。
例如 ARM 处理中，中断向量表初始化如下：
VectorInit:
MOV R0, #0
ADR R1, Vector_Init_Block
LDMIA R1!, {R2, r3} /* Copy the Vectors (8 words) */
STMIA R0!, {r2, r3}
LDMIA R1!, {R2, r3} /* Copy the Vectors (8 words) */
STMIA R0!, {r2, r3}
LDMIA R1!, {R2, r3} /* Copy the Vectors (8 words) */
STMIA R0!, {r2, r3}
LDMIA R1!, {R2, r3} /* Copy the Vectors (8 words) */
STMIA R0!, {r2, r3}
LDMIA R1!, {R2, r3} /* Copy the .long'ed addresses (8 words) */
STMIA R0!, {r2, r3}
LDMIA R1!, {R2, r3} /* Copy the .long'ed addresses (8 words) */
STMIA R0!, {r2, r3}
LDMIA R1!, {R2, r3} /* Copy the .long'ed addresses (8 words) */
STMIA R0!, {r2, r3}
LDMIA R1!, {R2, r3} /* Copy the .long'ed addresses (8 words) */
STMIA R0!, {r2, r3}
B init2
5 片选信号
内存的片选信号必须和 linkcmds 的ROM，RAM 配置一致，否则…..
内部控制寄存器
这是需要初始化的另一类寄存器。
Data 和stack 初始化
初始化的最后，需要将 ROM 中的DATA 段拷贝到RAM 中，此外，还需要将.bss 初始化为
0