ROS多机通信时间同步 解决the NTP socket is in use, exiting 的问题

一 . 服务端进行的操作 （PC端）

1.服务端 pc端 首先要安装NTP用于时间同步

sudo apt-get install ntp

2.对pc端的文件进行配置

sudo nano /etc/ntp.conf

添加代码

restrict 192.168.0.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
 server 127.127.1.0  
 fudge 127.127.1.0 stratum 10

注意第一行的代码，要根据客户端的ip地址来设置，在客户端的终端输入 ip a 查看。把前三位复制，最后一位取0；

3.重启ntp服务

sudo /etc/init.d/ntp restart

二.客户端的配置
1.客户端也要安装ntp

sudo apt-get install ntp
sudo apt-get install ntpdate

2.运行ntpupdate

sudo  ntpdate  192.168.0.183 

192.168.0.183要替换成你自己的服务端的ip地址

三 问题解决
1.如果出现the NTP socket is in use, exiting，在客户端把ntp的服务停掉就好了

sudo /etc/init.d/ntp stop

2.如果no servers can be used, exiting
在服务端输入

sudo /etc/init.d/ntp start
sudo service ntp start