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RSS订阅原创 ROS ssh登陆实现远程控制从机
ROS实现多机协同控制的情况下，在使用过程中有可能需要对从机操作，为了能够通过主机远程登陆从机操作从机，需要对主从机配置SSH服务。台式机作为主机，用rviz监控和无线操作移动机器人，笔记本上通过ROS实现移动机器人的自主定位和路径规划等程序。1.安装ssh服务Ubuntu缺省已经安装了ssh client所以这一步可以略过：sudo apt-get install openssh-client终端中输入下面的命令，安装SSH服务器：sudo apt-get install open
2021-08-28 20:40:36
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原创 ROS多机通信时间同步
笔记本电脑和树莓派系统上安装Uuntu18.04系统，通过ROS系统建立局域网实现机器人多机通信，笔记本电脑作为终端对带有树莓派系统的机器人控制，由于没有与外网连接在进行ROS开发的过程中，这两个系统时间不同步带来了很多问题，解决方法是：树莓派断电后没有电池给系统时钟供电，因此将笔记本设置为ntp服务器，树莓派设置为ntp客户端。下面介绍如何通过ntp来对局域网内的两台电脑进行时间同步。刚开始没主要两个系统之间的时间差，用ROS系统进行多机通信时出现了如下的错误：运行卡尔曼滤波融合代码出现如下错
2021-07-23 21:51:25
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原创 ROS主从机通信设置
在搭建机器人为了能够实现多机通信或者主机控制多从机节点运行 -9PC作为主机，跑网络，进行处理数据等主要工作；安装在机器人上的英伟达Jetson Nano作为从机，主要用来采集各种传感器采集来的环境数据。据我了解，有些SLAM套件为了实现脱机工作（不使用PC），会采用相反的设置：机器人上面的额处理器作为主机，PC作为从机主要完成远端检测的功能。因为以后需要在设备上跑网络，方便后期扩展，决定采用PC作为主机的形式。这里的主机就是ROS中要运行Master节点的处理器。...
2021-07-12 11:23:02
1747
原创 melodic 打开gazebo出现[Err] [REST.cc:205] Error in REST request错误解决方法
ROS melodic版本下打开gazebo出现[Err] [REST.cc:205] Error in REST request错误解决方法输入以下命令打开文件sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉添加 url: https://api.ignitionrobotics.o...
2021-06-22 22:06:51
747
原创 kinetic 版本的xacro文件在melodic环境运行
kinetic 版本的xacro文件在melodic环境运行会出现一些问题，这些问题是由于版本不同引起需要对xacro文件内容进行相应的修改1 在xacro文件中不要出现中文2 出现如下警告提示：Deprecated: xacro tag 'mrobot_body' w/o 'xacro:' xml namespace prefix (will be forbidden in Noetic)解决方法：在xacro文件的宏定义前...
2021-06-22 16:22:59
2019
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原创 ubuntu安装RoboWare Studio及其遇到错误解决
RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。
2021-06-20 22:50:22
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原创 ubuntu 串口设备名称重映射
ubuntn 系统连接USB转串口设备，如果设备比较多串口号会冲突或在需要是不是的修改启动文件，为了设备能够自动识别自身的串口就需要对设备进行重映射设置设备端口信息：1. 查看设备ls -l /dev/ttyUSB*终端打印出：2.修改USB权限，若USB状态权限不够，需要更改权限否则无法读取传感器的信息sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*3.启动启动文件若出现以下错误：fatal:could not find proper mt device出
2021-04-21 17:53:38
2277
原创 ROS Qt环境的搭建以及工程编译
运行环境：系统的版本：Ubuntu16.04ROS的版本：Kinetic推荐几个国内的QT下载地址：中国科学技术大学：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/ 清华大学：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/ 或https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.9/5.9.0/ 北京理工大学：http://mirror.bit.edu.cn/qtpr...
2021-01-30 22:38:23
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原创 move_base参数配置
move_base使用前需要配置一些参数：运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离，机器人移动的速度等，这些参数由以下几个配置文件中：base_local_planner_params.yamlcostmap_common_params.yamlglobal_costmap_params.yamllocal_costmap_params.yaml...
2021-01-05 23:02:02
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原创 ROS 机器人模型节点的运动控制原理
一般我们启动机器人模型是通过以下的.launch文件启动，如下所示：<launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find robot_joint)/urdf/tf_robot.xacro'" /> <arg name="gui" default="true" /> <param name="use_gui" valu
2020-12-28 17:32:02
2831
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原创 蒙特卡洛原理
蒙特卡洛方法的基本原理是，事件的概率可以用大量试验中发生的频率来估计，当样本容量足够大可以认为该事件的发生频率即为其概率．因此，可以先对影响其可靠度的随机变量进行大量的随机抽样，然后把这些抽样值一组一组地代入功能函数式，确定结构是否失效，最后从中求得结构的失效概率，蒙特卡洛法正是基于此思路进行分析的。蒙特卡洛方法在金融工程学、宏观经济学、计算、空气动力学计算）等领域应用广泛。蒙特卡洛的基本做法是通过大量重复试验，通过统计频率，来估计概率，从而得到问题的求解。举个例子，如下图“蒙特卡洛法估计不规则图形面积”
2020-12-26 12:50:56
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原创 基于高度差法的三维雷达数据障碍物识别
基于高度差法的三维雷达数据障碍物识别，是一种相对简单识别出障碍物的方法雷达型号：HDL-32本文依据该方法利用Matlab编写程序仿真其中LIDAR.m为主程序，Velodyne-HDL-32-Data1.csv为HDL-32雷达的输出数据，运行LIDAR.m既可以把Velodyne-HDL-32-Data1.csv文件中的三维雷达数据转化为障碍物图。LIDAR.m代码如下所示：clear;clc;fid=csvread('C:\Users\Administrator\Desktop\障碍物检
2020-12-21 15:51:38
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1
原创 VLP-16激光雷达结合slam_gmapping实时建图
Gmapping算法是基于粒子滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供 Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping建图。若只用激光雷达数据建图就需要使用 laser_scan_matcher 功能包。laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具，该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_msg
2020-11-19 10:21:22
2681
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原创 Velodyne VLP-16 激光雷达ROS下的配置
测试系统：Ubuntu16.04ROS版本：kinetic1 安装ROS驱动sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne2 下载激光雷达的ROS安装包mkdir -p lidar_ws/srccd lidar_ws/srccatkin_init_workspacecd .. //命令切换到上一级目录lidar_wscatkin_make //命令编译工作空间cd lidar_ws/srcgit clone https://githu
2020-10-30 17:09:49
2021
原创 ROS kinetic Xsens传感器(MTI-G-710)驱动安装
ROS kinetic版本Xsens传感器(MTI-G-710)的安装机器遇到问题的解决方法Xsens驱动的GitHub：https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver相关资料WIKI：http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver https://wiki.ros.org/xsens_driver1 安装Xsens传感器驱动sudo apt-get install ros-kinetic-xsens...
2020-10-08 09:51:04
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3
原创 ROS tf工具与消息查看命令
采用URDF或者xarc文件描述一个机器人模型rviz仿真软件的三维坐标轴中的红色表示X轴，绿色表示Y轴，蓝色表示Z轴
2020-09-20 11:00:19
15507
1
原创 C++强制类型转换与字符类型之间的转换
在C语言中，强制类型转换的方式为(Type)Expression，另外还有一种现在已经不用的旧式写法Type(Expression)，这两种方式是等价的。但是，C语言的强制类型转换方式存在一些问题：过于粗暴，可以在任意类型之间进行转换，编译器很难判断其正确性 难于定位，在源代码中无法快速定位所有使用强制类型转换的语句然而，强制类型转换在实际工程中几乎是不可避免的，为此C++将强制类型转换分为4种不同的类型，以提供更加安全可靠的转换。强制类型转换 说 明 static_cast
2020-09-10 21:52:19
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原创 卡尔曼滤波详细推导
卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法，由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。卡尔曼滤波器的本质是线性最小均方误差估计，而均方误差是协方差矩阵的迹。卡尔曼滤波有好几种公式推导方法，本文从最小二乘估计的方法推导卡尔曼滤波过程。1、系统的变量定义为系统的真值为系统的测量值为卡尔曼滤波增益系统的状态转移矩阵为系统的输入增益矩阵为系统的量测矩阵为最优估计协方
2020-08-19 16:06:49
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原创 Gazebo仿真模型加载以及编译问题解决
1 安装arbotix控制器下载安装arbotix控制器，在工作空间中输入以下命令git clone http://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git下载成功之后在工作空间的根路径下catkin_make编译之后出现报错如下：ERROR: cannot launch node of type [mrobot_teleop/mrobot_teleop.py]: can't locate node [mrobot_teleop.py] in
2020-08-03 10:51:56
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原创 机器人描述格式-URDF详解
URDF格式在ROS中是一个非常重要的机器人模型描述格式，URDF采用各种标签描述具体的机器人模型1 机器人名称描述<robot name="mrobot_chassis">..........</robot>robot name定义了机器人的名称<robot name>标签是完整机器人模型最顶层的标签，<link>和<jiont>.....等其他标签都必须包含在<robot name>...........
2020-07-13 21:14:13
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原创 创建URDF模型用rviz出现Global Status : Error 解决方法
创建URDF模型用rviz出现Global Status : Error 解决方法:在终端中输入：roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch启动rviz仿真出现如下图所示：Global Status : Error 解决方法一：打开终端在终端中输入rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50如果还是不能正常显示则
2020-07-11 22:55:38
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原创 Ubuntu16.04安装ROS Kinetic
1.软件源设置打开系统设置打开“软件和更新”点击“下载自”，弹出如下界面，点击“选择最佳服务器”，重新寻找最佳ROS镜像网站选择重新载入新的镜像源2.设置sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /et...
2019-12-27 16:41:07
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原创 ROS-launch文件
launch中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件，如果没有launch文件，就需要手动rosrun逐个启动node，遇到大工程的时候，其繁杂程度不可想象，roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具。roslaunch的启动命令如下：PACKAGE_NAME问功能包名称，LAUNCH_FILE_NAME为launch文件名称roslaunch PACKA...
2019-12-25 18:56:03
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原创 ROS创建功能包并自定义消息
ROS有时需要自定义消息，本文叙述如何通过创建功能包并自定义消息创建ROS工作空间具体实现：https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/1001034481.在工作空间catkin_trollycontrol中创建功能包Publishkeycd ~catkin_trollycontrol/srccatkin_create_pk...
2019-12-19 10:26:26
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原创 Scientific Toolworks Understand for linux 代码分析工具安装
本文安装的本版是Understand-3.1.670-Linux-64bit版本，如何是在网站上下载Understand-3.1.670被分为两个解压包，此时最好window系统上解压合成一个解压包，在拷贝到linux系统下。1.把压缩包放到安装路径下面（例如在在更文件下面自建一个app/Scientific，把压缩文件放在该文件夹下面）2.打开终端，把路径切换到放置压缩文件的文件夹下...
2019-12-18 09:55:36
883
转载 rosparam和ROS参数服务
机器人工作时，我们有需要对机器人的参数（如传感器参数、算法的参数）进行设置。有些参数（如机器人的轮廓、传感器的高度）在机器人启动时就设定好就行了；有些参数则需要动态改变（特别是在调试的时候）。ROS提供了参数服务器来满足这一需求。我们可以将参数设置在参数服务器，在需要用到参数的时候再从参数服务器中获取。rosparam命令可对ROS参数服务器上的参数进行操作。通过rosparam...
2019-12-17 10:10:04
569
原创 ROS编程实例出现“terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException”方法
利用ROS编写一个输出“hello world”简单实例出现“terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException' what(): Cannot use ros::Time::now() before the first NodeHandle has been created or ...
2019-12-13 15:56:02
3799
原创 乌龟跟随实例-TF坐标变换
以下创建的代码是基于https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/100103448 这篇文章创建的工作空间中开发1. 创建工作空间https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/100103448 这篇文章创建的工作空间，是创建基于catkin_create_pkg std_...
2019-11-22 10:58:31
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原创 Ubuntu 桌面被放大-恢复原有的大小的解决方法
使用Ubuntu16.04系统插入3D眼镜设备，之后发现系统的桌面被更改放大，导致无法正常的操作按照网上的方法有：1、打开终端输入命令xrands -s 1280x800 方法修改分辨率2、打开文件管理器->首选项->视图->图标视图默认值，更改缩放比例通过以上两种方法发现没有任何效果，桌面依旧被放大很多倍，只能通过恢复出厂前设置在终端输入命令：dc...
2019-11-06 10:09:35
11558
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原创 ubuntu16.04 创建ROS 工作空间出现：程序“catkin_init_workspace”或“catkin_make”尚未安装的解决方法
1、在终端中输入cd ~/ 命令切换到root根目录下2、mkdir -p catkin_ws/src 创建文件夹catkin_ws和src3、cd catkin_ws/src 切换到src目录下面3、catkin_init_workspace 输入工作空间初始化命令输入命令catkin_init_workspace出现错误提示“程序“catkin_init_workspace...
2019-10-25 19:04:32
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原创 Ubuntu16.04 内核升级方法
为了更好的兼容新的设备，对Ubuntu16.04 的内核进行升级！首先在终端中输入uname -r 可以查看当前内核的版本1、下载相应的内核版本网址：http://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/从该网页中选择相应要升级的内核版本，例如4.20版本如下图所示：根据相应的主机和配置选择相应的文件下载，例如64位的机子amd64...
2019-10-24 16:29:42
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原创 基于Visual C++单文档OpenGL多线程-结合VBO编程框架
Visual C++单文档OpenGL框架详见：https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/86666112一般而言OpenGL绘制图像的函数大多数在单文档程序的OnDraw函数内部实现，但是在绘制复杂图像或者像素点比较多时会出现严重的卡顿现象，为了解决绘制复杂图像卡顿问题，本文以在三维空间中显示点为例子，利用多线程-结合VBO编...
2019-09-02 11:35:16
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原创 ROS创建工作空间功能包-基于Eclipse开发
ROS开发可以使用多种编译器编写代码，为了方便项目的开发很多开发者会选择使用IDE进行开发其中Eclipse就是在ROS开发中很常见的集成编译器，本文以Eclipse编译器为基础讲解如何利用Eclipse环境开发ROS。在开发之前需要先设置好相应的开发环境，具体可以详见：https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details...
2019-08-27 17:57:07
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原创 电脑上直接安装ubuntu的步骤
1、准备一个4G 以上的U盘2、下载ubuntu的镜像文件https://www.ubuntu.com/download/desktop3、下载使用Rufus制作启动U盘,http://rufus.akeo.ie4、把U盘插到电脑上，打开Rufus软件旋转ubuntu的镜像文件点击“开始”制作启动盘，如下图所示:5、把U盘插到要安装Ubuntu系统的电脑上6、选择U...
2019-08-25 10:29:58
6145
原创 树莓派3B+ ubuntu MATE 16.04 系统上面搭建eclipse编译器
一般在ubuntu 16.04上面搭建eclipse编译器，首先是安装java环境，可通过java -version命令检查当前系统是否已经安装了java环境如果没安装需要先安装，安装完成之后再下载相应的eclipse软件包，直接解压软件包然后就可以通过指令./eclipse打开软件，具体安装方法详见以下网址：https://blog.csdn.net/qq_34911636/arti...
2019-08-24 21:11:44
578
原创 ubuntu16.04 安装eclipse编译器
1、首先确认是否已经安装了java的JDK环境，因为eclipse是基于java开发在终端输入java -version 是否有出现如下的提示：java version "12.0.2" 2019-07-16Java(TM) SE Runtime Environment (build 12.0.2+10)Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build ...
2019-08-22 17:26:55
562
原创 ROS创建工作空间遇到问题解决
（一）在创建创建工作空间1、mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建文件夹2、cd ~/catkin_ws/src //定位到src3、catkin_init_workspace //对工作空间进行初始化在第三步对工作空间进行初始化时出现了以下的错误提示：fairy@ubuntu:~$ sudo su [sudo]password for fairy:...
2019-08-21 17:02:04
6853
1
原创 ROS安装遇到问题及其解决方法（一）
（一）ubuntu16.04安装ROS遇到依赖关系：正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成您可能需要运行“apt-get -f install”来纠正下列错误：下列软件包有未满足的依赖关系：bazel : 依赖: google-jdk 但无法安装它 或java8-jdk 但无法安装它 或java8-sdk 或oracle-jav...
2019-08-19 16:57:17
2635
原创 树莓派3B+ Ubuntu16.04系统 安装中文输入法Fcitx及Google拼音输入法
1、设置好软件源2、在终端输入sudo apt-get install fcitx fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin3、重启系统4、“Ctrl + 空格键” 可随时切换输入法...
2019-08-19 11:31:24
1579
1
robot_joint.tar.gz
2020-12-29
eclipse-cpp-2019-06-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz
2019-08-22
OpenGL2.0开发库.rar
2019-08-15
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