ICD和ICE的区别

/按：一直对仿真器的种类不太了解，分不清 ICE ,ICD,OCD 的 概念，现在知道了 。ICD = OCD. 一般我们用的jtag是属于此类的。下面这篇文章非常好。

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在用TRACE32的时候, 老是看到ICD和ICE, 上网查了下, 找到一个比较清楚的解释, 摘录如下:

  进行嵌入式系统开发的过程中，经常会用到 ICD和ICE。从字面上来讲， ICD的全称是In Circuit Debugger，ICE是In Circuit Emulator，中文可以分别翻译为在线调试器和在线仿真器 。笼统的说，二者都可用于硬件调试和软硬件联调，市面上常见的产品包括ARM公司的 Multi-ICE，WindRiver公司的visionICE和visionProbe，以及Lauterbach公司的Trace32-ICD和 Trace32-ICE。
   那么二者之间究竟有什么区别和联系呢？回答这个问题这要从嵌入式系统调试手段的演进说起。
   在早期的嵌入式开发中，尤其是8位机和16位机占主流的时代，ICE是最为常用的调试设备，它的核心思想是 完全模拟CPU工作，通过外围电路捕获CPU的 各种状态信息，输送到PC端，也就是说它相当于CPU＋调试电路，可以从物理上完全替代CPU 。所以最早 的ICE在使用时需要将CPU从插口上拔下来，再 将ICE的电缆插进去。
   ICE的出现，给嵌入式开发人员带来了极大的便捷。但随着芯片制造技术的飞速发展，ICE也逐渐显露出一些无法回避的缺陷。首先，ICE必须比被调试 CPU运转更快，这样才能在模拟CPU的同时向外输送调试信息，而CPU主频的不断提高使得实现这一点越来越难；其次，日渐复杂的封装技术导致ICE替换 CPU的难度不断增大；再次，ICE的先天特性决定它总是落后于CPU发布；最后，ICE的价格通常非常昂贵。这些缺陷给ICE的发展带来了一定的阻碍， 在这种情况下，EmbeddedICE就应运而生了。
   EmbeddedICE是ARM公司提出的一种面向系统的解决方案，其关键技术是在处理器芯片内部加入一个EmbeddedICE单元，提供传统ICE的 诸多功能，例如实时寻址、断点、单步以及对CPU核的控制，使用边界扫描链和JTAG接口与PC交互信息，从而实现硬件调试。EmbeddedICE解决 了传统ICE的种种难题，从而得到了广泛的应用。ARM7TDMI系列就是基于该方案的典型产品，其名称中的字母I即指示EmbeddedICE。
   有了EmbeddedICE，相应的也就出现了新的调试工具ICD。与复杂的ICE不同， ICD的核心硬件只包括一个EmbeddedICE接口盒，用于 在PC和处理器芯片的JTAG接口之间搭起一座桥梁，实现PC端调试器指令与JTAG协议的转换，例如将PC端的一次鼠标点击转换成JTAG指令和数据序 列，并最终通过EmbeddedICE实现对CPU核的控制。
   说到这里，ICE和ICD的区别就不言自明了：ICE通过自身仿真CPU进行调试，而ICD则是利用芯片内部的EmbeddedICE单元对CPU进行调 试。特别需要指出的是，上面的讨论都集中在硬件部分，实际上，不管是ICE还是ICD，都离不开一个优秀的集成开发环境；只有通过开发环境对二进制机器码 的翻译，开发人员才能够轻松地查看寄存器，查看地址空间，设置断点，将机器指令转换为汇编指令甚至对应到高级代码、实现源码级调试。
   弄清楚了二者的区别，现在回到第一段，给市面上的产品归归类。虽然名字看起来都像是ICE，其实未必。ARM公司的Multi-ICE实际上是ICD，对 应的开发环境是ARM SDT或者ADS；WindRiver的visionICE和visionProbe也是ICD，开发环境是 visionClick；Lauterbach的ICD和ICE倒是都货真价实，开发环境统一叫TRACE32，Lauterbach另外还有一款产品叫 Trace32-FIRE，同属ICE范畴。目前国内不少公司也陆续开发了一些针对ARM芯片的JTAG仿真器，不过功能都比较简单，还不能称之为 ICD。

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另外一篇文章 ，载自：http://www.avrtool.com/avr/avrt/sygj/200810/1421.html

JTAG调试功能非常强大，基本上就是相当于51系统开发时常用的传统ICE（In Circuit Emulator）。但根据《AVR JTAG User Guide》上的描述，两者之间还是有一定的差别的。这里主要是OCD功能的区别。

OCD即On-Chip Debugging的简写。两者的区别通过下面两幅图片来说明： 

在ICE（第一幅图片）中，仿真器相当于一个实际的物理硬件，仿真器通过测试电缆连接至目标电路板，实际的待仿真器件由仿真器取代，而在OCD中，仿真器件同样连接至目标板，所不同的是目标板上的待仿真器件必须存在。也就是当你在仿真AVR微控制器时必须先将芯片安装到电路板上，而不同于以前的51系统上要先将单片机从 目标板上拔下再安上仿真头。从仿真过程上看，传统仿真器更多的试图模拟一个真实物理器件的行为，包括端口电平的变化、时序等等。而JTAG ICE使用一种不同的方法，它试图建立一个接口，这个接口连接着目标AVR芯片片上调试系统，并在这基础上使用与IEEE1149.1向兼容的协议监控一 个实际的AVR硬件的运行。

这种JTAG ICE工作方式通过下列途径来实现：在所有带JTAG接口的AVR硬件中存在内建的片上调试逻辑。这个OCD逻辑能够用来控制器件的运行。因此，传统仿真 器进行器件的行为仿真，而JTAG仿真器则控制一个实际的物理器件和它所执行的代码。简单而言，你可以把传统的仿真器（类似8051开发系统中用的）看作 一个实际的8051单片机芯片，仿真时拆下目标芯片，将这个仿真器作为一个单片机连接至应用系统；JTAG仿真器就相当于目标单片机系统与计算机之间的接口，通过调用目标芯片中的片上调试逻辑功能实现仿真。以上是作者对于JTAG仿真功能的理解，各位要是没有看明白可以参见ATMEL的原文（这个我挂在网上了pdf的）。那么使用JTAG仿真有什么优点呢？

对于这个问题，我最直接的感受就是比起8051的仿真接口连接，AVR的仿真器接口非常的简 单，只需10根线（实际使用的信号线还不到这个数目）而已。如果你用过51的仿真器那就要把仿真头的40个脚插到IC座上，不仅插接不便，更可能因为接触 不良导致各种意想不到的问题。因为不存在传统仿真方式中拆卸目标芯片的问题，使得硬件开发周期大大缩短，你可以先将硬件电路搞定，再通过JTAG调试软件功能。在当今IC封装微型化趋势下，多数芯片采用贴片封装，这使得频繁拆卸根本不可能实现，唯有通过JTAG仿真方式才能对可编程芯片实现调试，在FPGA/CPLD/ARM系统开发中JTAG得到了广泛应用。

还有一个另外的优点。由于不需要模拟实际硬件的行为，只要调用AVR内建的JTAG仿真指 令，就可以实现仿真功能，JTAG仿真器较易开发制作，对于学生而言AVR官方出品的仿真器高达近二千元的售价是不能接收的。当AVR公开JTAG指令后 就有国外高手研制了兼容AVR Studio的仿真器。如果你有兴趣的话，也可以参考数据手册上对边界扫描顺序进行研究，制作自己的仿真器。当然分析使用现成的AVR 仿真器的项目可能更可取。国内关于这方面的内容多见与OurAVR网站，但不是很详细。在国外如同AVRFerak的网站上倒是有很多项目，下面介绍一个 比较成熟的项目