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编译器默认创建的堆栈（stack）和堆（heap）大小是0x400即1024字节，当程序有大量局部变量，递归调用，或者需要动态分配大量内存的时候，需要将stack和heap调整到更大的空间。在ccs中出现如上警告，且在运行后，printf打印的字符不完整且乱码时，是因为堆栈太小，修改堆栈的大小即可解决。在cmd文件中堆栈默认为0x400，本此在cmd中添加。需要注意的是，v6版本CCS 在输出信号定义为long ，也即32位整型时，绘制函数曲线会报错，因此需要将变量设置为float格式。
2024-03-19 17:42:10
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原创 概率论基础知识补充
ωiPωiωlxPx∣ωixωlPωi∣xPA∑i1nPABiPA∑i1nPA∣BiPBi全概率公式的意义在于，当某一事件的概率难以求得时，可转化为在一系列条件下发生概率的和。
2024-01-06 10:49:37
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原创 Transformer梳理与总结
其实transformer的成功也是源于对注意力机制的应用，其本质上还是可以归因于注意力机制，首先我们先来了解一下什么是注意力机制。在注意力机制的背景下，自主性提示被称为查询（query）,给定任何查询，注意力机制通过注意力汇聚（attention pooling） 将选择引导至感官输入（sensory inputs，例如中间特征表示）
2024-01-02 01:08:08
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原创 Pytorch框架基础
关于怎么找这个卡住的进程，据初步观察，卡住进程打印的信息是最长的，此外，在卡住进程的打印信息结尾处会提示工程名称。使用ps命令结合grep来查找PyCharm相关的进程。多GPU训练时，利用环境变量指定可见GPU。记录feature_map。启动tensorboard。
2023-12-30 14:21:02
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原创 机器学习-笔记
在统计学中，方差是用来度量单个随机变量的离散程度，而协方差则一般用来刻画两个随机变量的相似程度，其中，方差的计算公式为σx21n−1∑i1nxi−xˉ2σx2n−11i1∑nxi−xˉ2其中，n 表示样本量，符号xˉ\bar{x}xˉ表示观测样本的均值，这个定义在初中阶段就已经开始接触了。在此基础上，协方差的计算公式被定义为σxy1n−1∑i1nxi−xˉyi−yˉ。
2023-11-20 23:21:19
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原创 压缩感知学习
在只考虑正半轴，也即400个点的情况下，分别让不同的频点取1 ，然后对其进行ifft变换，（信号在频域是稀疏的）最终可以得到。采样率80Mhz 采样间隔12.5ns,样本数量为800个。第一个点的频率是0 第21个点的频率是2Mhz。一帧时长800*12.5ns = 10us。频域间隔 1/10us = 0.1Mhz。
2023-11-17 10:17:27
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原创 工程复现记录
复现参考文章：https://blog.csdn.net/xi_shui/article/details/130159955?数据集：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_tracking.php。
2023-11-07 23:39:49
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原创 RODNet
这篇论文发布于2021年IEEE trans,从视觉提取语义信息鲁班性不足，在能见度降低或者遮挡的情况下；使用激光雷达提取语义信息需要的计算成本过高，因此采用视觉与毫米波雷达做融合。FMCW 雷达有两种数据表示，即射频图像和雷达点,射频图像可以保持丰富的多普勒和物体运动信息，从而具有理解某个物体语义的能力。提出了一种雷达目标检测方法，该方法在训练阶段由摄像机-雷达融合算法交叉监督,可以完全基于雷达信号准确地检测目标。
2023-11-03 14:59:40
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原创 信号与系统查漏补缺
周期信号傅里叶级数展开，以三角函数为基，三角函数基是一组完备的正交函数集。一般我们习惯用指数函数的形式进行表示，用欧拉公式对三角函数进行替换。考虑导实际问题中，遇到的总是因果信号，所以令信号从0时刻开始，因此。用周期信号的傅里叶级数通过求极限的方式导除非周期信号频谱的表达式。引入了衰减因子，使信号收敛，满足狄里赫利条件中绝对可积的要求。离散时间系统的Z域分析，其定义可以由抽样信号的拉氏变换引出。如果指数信号的指数因子是复数，表示为。周期信号基本都满足狄里赫利条件。,也称之为单边拉氏变换。
2023-10-27 22:04:15
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原创 毫米波雷达
这其实是将信号处理过程复杂化了，而且以两倍信号的带宽采集得到的数据，其中大部分数据对恢复信号是没有用的。FMCW(frequency modulated continuous wave)线性调频连续波，同时测量距离、角度和速度，目前76-77GHz用于长距离、77-81GHz用于短距离，高频率和带宽，可以带来高的多普勒分辨率、更小的天线。CS理论是一种全新的信号采集和编码理论，它将传统信号处理中的采样和压缩过程合并，只需用远小于传统采样方法所需的数据量就能准确恢复原信号，但这一理论使用的前提是。
2023-10-25 00:13:50
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原创 模型训练与过程学习
class_head的网络定义如下，head_conv参数为256，输入features的大小为(1,64,96,320),经过class_head之后的输出(1,3,96,320),输入图像的高度和宽度保持不变。上述显示的是3个通道合在一起的图像结果，下面还是以测试数据集中编号000000.jpg数据集为例，分别展示其原图，三通道热度图以及三个单通道图。根据论文所参考的corner_net网络，其对原始标注数据进行了预处理，首先是将目标中心进行高斯化处理。
2023-09-20 17:27:51
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原创 三维目标检测常用数据集
KITTI数据集[90-91]是由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办的,可用于多种自动驾驶场景下的视觉算法的评测,如立体图像评测、光流、深度估计、二维/三维目标检测、目标追踪等,是目前使用最广泛的一个公开数据集。KITTI数据集使用 Velodyne64线3D 激光雷达完成点云数据的采集,还使用摄像机同步进行对应图像的采集。KITTI数据集包含7481个训练样本和7518个测试样本,其主要的检测目标有3类:Car,Pedestrian和Cyclist。并依据遮挡、截断等情况,按难度将目标分为
2023-09-01 09:50:19
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原创 双层优化问题
1）层次性优化时是分层管理的形式，下层优化服从上层优化，但下层优化有相对的自主权。2）独立性各层决策者各自控制一部分决策变量，以优化各自的目标。3）冲突性各层决策者有目标函数各不相同，且这些目标往往是相互矛盾的。4）优先性上层决策者优先做出决策，下层决策者在选择策略时，不能改变上层的决策。5）自主性上层的决策可能影响下层的行为，因而部分地影响下层目标的实现，但上层不能完全控制下层的选择行为，在上层决策允许范围内,下层有自主决策权。
2023-08-12 16:58:46
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原创 深蓝学院-概率图模型-第二章
令G为定义在{X1X2XNX1X2.....XNpX∏ipiXi∣ParGXipXi∏piXi∣ParGXi其中ParGXiParGXi表示在图G上，节点XiX_iXi的父节点，piXi∣ParGXipiXi∣ParGXi为节点XiX_iXi的条件概率表联合概率分布PDIS。
2023-08-06 11:05:07
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原创 基于orangepi zero2的ffmpeg rtmp推流到腾讯云直播
在设备端使用python脚本的形式对ffmpeg进行参数设置，而没有直接使用命令行进行推流。当然也尝试过直接使用命令行进行推流，但推到腾讯云的视频流非常的不稳定，因此也就放弃了使用命令行推流，下面是python脚本的代码。// player-container-id 为播放器容器 ID，必须与 html 中一致。web端部署采用的是nginx，记得打开端口，阿里云服务器默认端口开启的太少了。这里对参数就不做过多的解释。// url 播放地址。
2023-04-07 10:38:11
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原创 A-LOAM源码详解（一）scanRegistration.cpp
文章主要是对A-LOAM源码的注释，在理解代码时，主要参考了以下两篇文章 A-LOAM源码详解（一）：scanRegistration.cpp https://zhuanlan.zhihu.com/p/398149559 LOAM笔记 https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html 代码如下，有点长
2022-11-29 17:35:01
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原创 从零手写URDF模型
urdf是ros中非常重要的机器人模型描述格式，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型，主要包含link和joint自身及相关属性的描述信息。完整机器人模型的最顶层标签，link和joint标签都必须包含在robot标签内，一个完整的机器人模型，由一系列的link和joint组成。执行完该命令之后，会在文件夹下，生成.gv和.pdf两个格式的文件，打开pdf后缀的文件，我们就可以看到整个urdf文件的结构。
2022-11-13 15:12:46
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原创 文献管理软件zotero与xodo联动
安装好电脑端的zotero软件后，我们先去修改一下软件的数据存储位置，菜单栏编辑–>首选项–>高级–>文件和文件夹，打开之后有一个数据存储位置，这里我们选择自定义，选择自己创建的文件夹，上面的链接附件的根目录我们也可以再创建一个对应的文件夹，用于存储，后面也会用到，选择好后，会提示软件重启，重新打开即可。插件，下载好的插件不需要解压，直接安装就行，安装好后，软件可能需要再次重启，重启打开之后，在工具的下拉菜单中，即可看到zotfile preferences。
2022-11-11 15:57:49
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原创 ROS命令行工具的使用
锁存模式：rostopic会将消息发布到/ topic_name并保持锁定状态-启动rostopic后上线的所有新订阅者都将听到此消息，通过ctrl+c停止此操作。速率模式：在速率模式下，topic将以特定的速率发布消息，对于文件和管道输入，此速率默认为10hz。一次模式：发布之后，会锁定3秒，然后自动退出。rostopic是基于python实现。启动ROS Master。
2022-11-05 16:52:35
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原创 ARM处理器对比分析
Arm处理器大致可以分为Classic、Cortex-M、Cortex-R以及Cortex-A三个系列，其性能天梯图如下，Classic 系列处理器在很大程度上已经逐步被 Cortex 系列所取代ARM Classic（传统）系列处理器ARM7 系列：基于 ARMv3 或 ARMv4 架构，包括 ARM7TDMI-S 和 ARM7EJ-S 处理器。ARM9 系列：基于 ARMv5 架构，包括 ARM926EJ-S、ARM946E-S 和 ARM968E-S 处理器。ARM11 系列：基于 AR
2022-05-12 18:22:14
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原创 常见的ICE工具和集成开发环境
常见的ICE工具ICE (In-circuit emulation)工具即为在线仿真器，是调试嵌入式系统软件的硬件设备，仿真器可以替代你的目标系统中的MCU,仿真其运行。 仿真器运行起来和实际的目标处理器一样，但是增加了其它功能，使你能够通过桌面计算机或其它调试界面来观察MCU中的程序和数据，并控制MCU的运行。常见的ICE工具 1.Atmel-ICE-PCBA AVR仿真器，主要面向Atmel Studio，支持JTAG+SWD+SPI接口的编程仿真 2.ARM仿真器，支持MDK5、IAR，主要仿
2022-05-12 18:18:08
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原创 ubuntu 20.04 opencv4.5.4安装记录
添加环境变量1.终端输入sudo gedit /etc/ld.so.conf添加include /usr/loacal/lib 2.执行命令 sudo ldconfig3.3.接着修改bash.bashrc文件 ，终端输入：sudo gedit /etc/bash.bashrc 文件末行加入：PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfigexport PKG_CONFIG_PATH 4.最后source一下
2022-05-02 16:33:55
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原创 linux基本操作命令笔记
基本操作命令一基本操作命令二注：图中tail 命令查看文件的后行注：777 翻译成二进制为111，依次对应r w x755 111 101 101分别代表文件拥有者 、群组、 其他组通过ls -l 命令查看文件权限set nu 给文本添加行号his 查看命名历史......
2022-04-21 16:25:09
366
原创 arduino+esp32+oled
使用U8g2库#include <Arduino.h>#include <U8g2lib.h>U8G2_SSD1306_128X64_NONAME_F_SW_I2C u8g2(U8G2_R0, /* clock=*/ 23, /* data=*/ 19, /* reset=*/ U8X8_PIN_NONE); //scl sdavoid setup(void) { u8g2.begin();}void drawLogo(void){ u8g2.se
2022-03-15 17:58:16
1413
原创 MX-yolo模型训练
资源MX-yolo软件下载地址链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1_cPPN2DEIyE0HK5GBfYUgA提取码：rh1f垃圾分类数据集链接：https://pan.baidu.com/s/1T1kLTeVSzCw7iCyHqanq9g提取码：lgtk 由于时间仓促，我们使用MX-yolo进行简单的模型训练，这个软件把yolov2 yolov3以及图片分类模型进行了封装，图形化操作界面，非常的友好，还包含图像预处理的小工具。此外，在该软件的安装路径下会有一个环境配
2022-03-14 14:03:14
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原创 物联网入门教程【下】
硬件平台云平台微信小程序资料智能花盆微信小程序源代码链接：https://pan.baidu.com/s/1UjyUhxFc2qXWc5mEDXCP4A提取码：1rbo 在前两篇的教程中，我们已经基本完成了硬件环境和云平台的设置，下面我们就要开始设置微信小程序，通过智能花盆代码后，找到pages页面下的index和message,他们分别定义了设备管理页面和社区论坛页面，此处的社区论坛只是一个样子，并不具备实际功能，我们主要的更改也集中在index页面 打开index.js页面，需要对a.
2022-03-05 10:33:21
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原创 物联网入门教程【中】
硬件平台云平台微信小程序 在上一篇的文章中，我们已经完成了硬件开发环境的搭建，并顺利通过了编译，在这篇教程中，我们将开始在云平台中创建物联网应用。云平台使用 在浏览器中搜索阿里云，注册完账号登陆后打开控制台，并在搜索栏中搜索物联网平台，并点击打开第一个搜索结果 进入物联网控制台后，打开公共实例，找到设备管理菜单栏下的产品，并点击创建产品 进入产品创建页面后，我们先输入产品名称，eg：智能花盆 然后选择产品所属品类，这一步没有太严格的要求，然后节点类型选择直连；联网方式为.
2022-03-05 09:43:19
5537
原创 物联网入门教程【上】
硬件平台云平台微信小程序硬件平台搭建我们采用的平台是nodemcu开发板，大约20元左右一块，上面焊接了一块esp8266模块，板载ch340下载芯片和micro接口，方便下载调试
2022-03-04 23:35:07
5546
原创 web前端入门-【常用文本标签】
换行标签换行标签是一个单标签，在网页文字排版中实现换行的效果<br/>H标签H标签可以使标题变大变粗，默认实现换行的效果；相对于正文而言，h1标签有着更大的行间距；除了h1标签还有h2、h3…h6 ;标题比正文有更高的权重。<h1>一级标题</h1>P标签P标签包裹的文字，默认也具有换行的效果，当加入P标签后，前后会有大于正文的行间距作为段落之间的区隔；在P标签的内部，可以嵌套其他的标签<p> P标签 </p> pre标签
2022-02-28 16:01:24
2679
原创 蓝桥杯基础篇
蓝桥杯基础篇了解eda赛项元件符号与子库封装设计了解eda赛项客观题 30%电子线路设计题 70%试题范围数字、模拟电路基础知识电子元器件参数与选型原理图识图原理图和pcb绘制原理图设计环境参数设置pcb设计环境参数和设计规则设置设计规则检查工程文件输出元件符号与子库编号芯片类编号U、晶体管编号Q、电阻编号R、二极管编号D封装设计0805焊盘一般画在顶层或者底层，外框的黄色线条为顶层丝印智能尺寸工具通孔用于固定元件，在绘制时可以通过修改其中心坐标来与
2022-01-14 18:17:15
2204
原创 微内核、宏内核、混合内核的对比分析
- 什么是内核宏内核微内核混合内核- 相关产品分析LinuxRT-Thread一、什么是内核 内核是操作系统的核心部分，管理着系统的各种资源，是连接应用程序和硬件的一座桥梁，也是直接运行在硬件上的软件实体。内核的存在使得对硬件资源的管理更加高效，这也是嵌入式系统开发与单片机开发的显著区别。在操作系统启动时，内核是首先加载到内存的部分，在保证尽可能小的内存使用的同时要尽可能多的为操作系统的应用程序和其他部分提供基本的服务，内核通常负责内存管理、进程和任务管理、设备管理、IO通信、中
2021-11-19 00:14:34
1858
原创 配置嵌入式系统开发环境（教程）
在虚拟机软件中安装xp系统在xp系统中安装lambda文章目录前言一. 安装VMware Workstation？二、在虚拟机中安装Windows XP镜像1.创建虚拟机启动虚拟机进入PE系统总结前言嵌入式实时操作系统及应用开发（第三版）罗蕾主编光盘镜像链接：https://pan.baidu.com/s/1DpNste3PnL6ShSptP2e_AA提取码：47ggVmware WorkStation百度网盘下载地址链接：https://pan.baidu.com/s/1V9Y-z.
2021-10-26 23:21:31
5679
5
原创 树莓派学习笔记
树莓派通过修改文件连接wifiwpa_supplicant.conf（WiFi设置）ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdevupdate_config=1country=CNnetwork={ ssid="redmi" psk="12345678" key_mgmt=WPA-PSK priority=1}
2021-10-19 23:57:07
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原创 C51_keil汇编+proteus仿真（小白教程）
所需资源自取keli uvision5 链接：https://pan.baidu.com/s/1ALDLVwIXAoLe7I6rDWXwVg提取码：vhhmC51芯片安装包 链接：https://pan.baidu.com/s/14oWGMcsOkimzZKZivxH2TA提取码：yw63在keil中创建C51的汇编工程，并编写程序在proteus中绘制电路将编译好的汇编程序烧录进仿真电路在keil中创建C51的汇编工程，并编写程序首先需要下载安装好keil,使用的keil建议keil
2021-09-13 09:22:56
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深度学习+基于yolov2的头盔识别+k210端侧部署+课程设计/比赛项目
2022-04-28
空空如也
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