工业机器视觉-CSDN博客

原创 PCL入门系列 —— ConditionalRemoval 点云条件滤波

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-15 21:02:41 1883 3

原创 OpenCV入门系列 —— cv::convexHull 随机生成点坐标并进行凸包检测

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-15 20:58:03 1361

原创 PCL入门系列 —— RadiusOutlierRemoval 点云半径滤波

与StatisticalOutlierRemoval统计滤波类似，通过判定指定半径内的点数量是否满足阈值来判定是否为离群点，进而进行剔除，达到滤波的目的；

2022-06-14 23:03:02 2006 1

原创 OpenCV入门系列 —— cv::approxPolyDP 计算包围框

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-14 22:58:44 1342

原创 PCL入门系列 —— StatisticalOutlierRemoval 点云统计滤波

基于当前点与邻域点数据的距离统计信息进行离群点判定并进行剔除，当噪声数据的空间点密度与有效区域的点密度差距较为明显时会有不错的滤波效果；

2022-06-13 21:12:33 1041

原创 OpenCV入门系列 —— cv::minEnclosingCircle 随机生成点坐标并计算最小包围圆

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-13 21:06:02 1136

原创 PCL入门系列 —— PassThrough 直通滤波、点云裁剪

通过直通滤波可以将点云数据按照轴向的范围尺度进行裁剪，剔除无关区域，常用于离线点云处理或场景变动较小的在线流程中；

2022-06-11 23:35:26 1585

原创 OpenCV入门系列 —— cv::minAreaRect 随机生成点坐标并计算最小包围矩形

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-11 23:28:19 1327

原创 OpenCV入门系列 —— cv::erode、cv::dilate 图像腐蚀和膨胀

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-10 23:08:27 919

原创 PCL入门系列 —— NormalSpaceSampling 基于法向空间的点云降采样

基于其算法原理，会将法向相似甚至一致的点数据进行大批量降采样，同时尽可能保留法向特征较为“明显”位置的点云数据；

2022-06-10 23:00:21 1436

原创 OpenCV入门系列 —— cv::dilate 图像膨胀

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-09 23:25:44 743

原创 OpenCV入门系列 —— cv::erode 图像腐蚀

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-09 22:56:24 665

原创 OpenCV入门系列 —— findContours、drawContours查找轮廓并随机着色可视化

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-08 22:04:14 755

原创 OpenCV入门系列 —— findContours查找轮廓

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分

2022-06-07 22:40:30 984

原创 PCL入门系列 —— IntegralImageNormalEstimation 基于积分图的(有序)点云法线估计

与基于邻域的法线估计方法NormalEstimation相比，基于积分图的方法IntegralImageNormalEstimation，在同一份数据情况下，相对会快一些，但需注意，基于积分图的方法只能输入有序点云；

2022-05-17 23:03:46 1180

原创 PCL入门系列 —— NormalEstimation、NormalEstimationOMP 基于邻域的点云法线估计

基于邻域的点云法线估计，通常可通过设置“最邻近点数”或“搜索半径”来获取用于计算当前点法线的参考数据；参考数据的搜索方式及相应的参数数值，需根据点云的具体情况进行设置；

2022-05-12 22:31:58 3539 1

原创 Eigen入门系列 —— 基于Eigen（最小二乘法）求解方程（QR、cholesky）

Eigen入门系列 —— 基于Eigen（最小二乘法）求解方程（QR、cholesky）前言程序说明输出结果代码示例前言随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使.

2022-05-11 23:04:24 1655

原创 PCL入门系列 —— UniformSampling均匀降采样

基于均匀概率分布进行采样，达到降低数据量的目的；相比于VoxelGrid体素栅格采样，VoxelGrid能够在保证点云几何特征不变的条件下，控制点云空间间距，工程中使用的更多一些；

2022-05-09 22:39:32 2450

原创 OpenCV入门系列 —— bilateralFilter双边滤波

图像滤波、平滑等相关处理操作的目的是在于弱化像素间跳变梯度，将后续需要依靠像素跳变梯度操作的泛性、鲁棒性提升；与之前的blur、medianBlur、boxFilter等滤波算法有所不同的是，bilateralFilter双边滤波有保留图像中的边缘信息的效果；...

2022-05-08 22:03:27 735

原创 Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix矩阵特征值、特征向量计算

Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix矩阵特征值、特征向量计算前言程序说明输出结果代码示例前言随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简.

2022-05-07 22:46:24 1799

原创 Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix矩阵点乘、叉乘、转置、求逆、求和、行列式、迹、数乘

Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix矩阵点乘、叉乘、转置、求逆、求和、行列式、迹、数乘前言程序说明输出结果代码示例前言随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程.

2022-05-06 22:54:20 12177

原创 Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix矩阵基本加减、数乘运算

展示Eigen::Matrix矩阵基本运算，加减、数乘等；

2022-05-05 23:12:41 3145

原创 Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix数据的读写、访问、替换

Eigen::Matrix的几种矩阵数据读写方式示例：data()、block<rows, cols>(startRow, startCol)等；

2022-05-04 19:34:25 6123

原创 OpenCV入门系列 —— boxFilter盒子滤波

图像滤波、平滑等相关处理操作的目的是在于弱化像素间跳变梯度，将后续需要依靠像素跳变梯度操作的泛性、鲁棒性提升；

2022-05-02 22:48:59 1236

原创 Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix常用数据类型及初始化

Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix常用数据类型及初始化前言程序说明输出结果代码示例前言随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单..

2022-05-01 22:46:08 4783 2

原创 OpenCV入门系列 —— GaussianBlur高斯滤波

图像滤波、平滑等相关处理操作的目的是在于弱化像素间跳变梯度，将后续需要依靠像素跳变梯度操作的泛性、鲁棒性提升；

2022-04-30 22:26:27 610

原创 OpenCV入门系列 —— medianBlur中值滤波

图像滤波、平滑等相关处理操作的目的是在于弱化像素间跳变梯度，将后续需要依靠像素跳变梯度操作的泛性、鲁棒性提升；

2022-04-29 23:40:37 439

原创 PCL入门系列 —— VoxelGrid体素栅格降采样

在进行点云数据处理时，如果输入的点云数据量过大，会导致整体处理流程非常耗时，这时可以通过对点云数据进行降采样将数据量减少，加快运行速度；体素栅格采样在采样后，依然能保持点云数据的整体几何结构，而且通过设置最小内点数量，还能起到滤波的效果；...

2022-04-28 22:41:33 1731

原创 PCL入门系列 —— 加载obj格式mesh模型、点云数据并作纹理模型TextureMesh可视化

obj模型常用作刚体工件模型数据的文本存储格式；在基于pcl的接口进行可视化时，由于pcl算法库自身的问题，直接使用接口加载进来的无法正常展示为纹理模型，可按照上述代码中示例的方式进行；

2022-04-27 23:47:31 3536 5

原创 PCL入门系列 —— 加载ply格式mesh模型、点云数据并作可视化展示

ply格式也常用于点云数据的存储，自动化流程加载中，要主要传入数据的具体数据内容；在定位抓取项目中，所提供的刚体工件模型，可能是ply/obj/stl格式的mesh模型文件；

2022-04-27 22:35:46 8224 4

原创 OpenCV入门系列 —— blur均值滤波（MeanFilter）

图像滤波、平滑等相关处理操作的目的是在于弱化像素间跳变梯度，将后续需要依靠像素跳变梯度操作的泛性、鲁棒性提升；

2022-04-26 23:23:36 814

原创 PCL入门系列 —— 点云数据加载及保存

在方案设计及开发验证时，通常会将中间环节的点云数据以本地文件的形式保存下来进行单独分析；在分析点云数据时，较为常用的点云可视化分析软件有CloudCompare，简称CC，模型数据可视化分析软件可使用MeshLab；...

2022-04-26 11:30:00 3406

原创 PCL入门系列 —— PCLVisualizer可视化中窗口分割、点云着色、添加文本标签及坐标轴

可视化类常用于开发时，对流程中点云数据的debug分析以及最终算法输出结果的简单验证；点云着色、坐标系、点尺寸大小、2d文本标签、3d文本标签及多窗口分割等，都是常用的功能属性；

2022-04-26 00:05:07 3157 2

原创 PCL入门系列 —— 点云数据类型及相关属性

如果是对有序点云数据进行处理，要注意无效点数据，通常无效点的x,y,z属性数值以nan、inf、0等形式表现；尤其是在对单点进行操作时（如邻域搜索等），要注意无效点的处理；

2022-04-24 13:23:30 1144

原创 OpenCV入门系列 —— Scharr边缘检测

随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模.

2022-04-21 22:38:43 2448

原创 OpenCV入门系列 —— Laplacian边缘检测

OpenCV入门系列 —— Laplacian边缘检测前言程序说明代码示例输出结果前言随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用.

2022-04-21 22:28:52 2581

空空如也

空空如也