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原创 双目相机采集目标轨迹进行三维重建

Ol和Or为两个相机，B为两个相机的距离，f为相机到成像面的距离，也叫焦距。这里的像点是指物体在像平面上形成的点，是指物体上的某一点在成像平面上所对应的点。其中(Xl-Xr)都是在各自的图像坐标系里，Xr是负的，Xl是正的，所以这里的(Xl-Xr)是指两个像点到两个光轴的距离。根据最后的公式可知未至的条件只有D，f和B作为相机的参数都是已知的。然后，提取目标的特征点，这些特征点可以是目标的边缘、角点等具有明显特征的区域。根据视差图，结合双目相机的内外参数，可以生成深度图，表示场景中各点的深度信息。