双目相机采集目标轨迹进行三维重建

双目相机要实现对物体的双目测距功能，主要分为四个步骤：相机标定、双目校正、双目匹配和计算深度信息。

1. 相机标定：需要对相机进行标定，能得到相机的内外参数和单位矩阵。相机的内外参数对计算双目测距非常关键。
2. 双目校正：根据标定的结果对原始图像进行校正，双目相机本质上也是两个相机，校正后的两个相机拍摄的图像在同一个平面上。
3. 双目匹配：对校正后的图像进行像素点的匹配。
4. 计算深度图：根据匹配结果计算到每个像素点的深度，从而得到一个完整的深度图。

Ol和Or为两个相机，B为两个相机的距离，f为相机到成像面的距离，也叫焦距。P为某一像素点，Xl和Xr分别代表P点在两个相机成像上的两个像点。这里的像点是指物体在像平面上形成的点，是指物体上的某一点在成像平面上所对应的点。此时的Xl-Xr为相机的视差D。通过相似三角形可得：

其中(Xl-Xr)都是在各自的图像坐标系里，Xr是负的，Xl是正的，所以这里的(Xl-Xr)是指两个像点到两个光轴的距离。根据最后的公式可知未至的条件只有D，f和B作为相机的参数都是已知的。因为像素点匹配的作用是，只需要知道视差D就可得到物点离相机的深度。

接下来的主要步骤是

一、双目相机的标定

首先，需要对双目相机进行标定。这涉及到确定两个相机的内部参数（焦距、主点等）和外部参数（旋转矩阵和平移向量）。通过标定，可以确保两个相机拍摄的图像在空间上能够准确对应。

二、采集移动目标的图像序列

使用标定好的双目相机拍摄乒乓球的运动视频或图像序列。确保两个相机同时拍摄，并且拍摄角度和距离要适当，以便能够捕捉到目标的完整轨迹。

三、图像预处理和特征提取

对采集到的图像进行预处理，如去噪、滤波等，以提高图像质量。然后，提取目标的特征点，这些特征点可以是目标的边缘、角点等具有明显特征的区域。

四、特征点匹配和视差计算

利用特征描述子对提取出的特征点进行匹配，找到左右两个相机图像中对应的特征点。然后，根据匹配的特征点计算视差图，视差图反映了左右图像中对应点之间的水平位移差异。

通过两个不同的相机视角判断出同一个像素点的位置，此为特征点匹配。

五、生成深度图和三维坐标计算

根据视差图，结合双目相机的内外参数，可以生成深度图，表示场景中各点的深度信息。进一步利用这些信息，可以计算出目标在三维空间中的坐标。

六、轨迹重建和可视化

将计算得到的目标三维坐标按照时间顺序进行拼接，即可得到目标的轨迹。最后，可以利用三维可视化工具将轨迹进行展示和分析。