VSOMEIP移动小车建模打印组装及简单控制实现

移动小车建模打印组装及简单控制实现

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小车三维建模

小车建模用的是CREO软件，需要兼容的硬件为四个电机和轮子，以及STM32开发板（别问我为什么不买小点的开发板，因为贫穷只能用家里的老板子），整体建模图如下所示：

有一说一是丑了点，个人审美有限凑合着看吧。下面是分解图

从上可以看出就是两块板子夹着电机轮子和控制板，蓝色的是电源，应该是要有两个的，一个控制STM32，一个控制电机驱动。
上下两块板子用螺栓固定，建模文件我放资源里了，建议有能力的还是自己建个模，或者直接买现成的底盘。
画完了之后导出STL格式到切片软件中，然后导出打印文件去打印，实物图如下：

组装完成之后就是简单的测试一下能不能跑，编个小程序，这里不搭载系统就单纯的用串口中断试一试。

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小车简单功能测试

测试流程为用蓝牙APP发送前进、后退以及停止信号给小车，小车能够进行对应的动作。

首先是4个电机的控制，这里用的是可控四个电机的驱动L9110S，输入2.5-10V电压，可控启停和正反转
然后是蓝牙模块，JDY-31，用的是蓝牙3.0，经典蓝牙协议（不支持低功耗）。

APP这里直接下的一个蓝牙串口，后续会自行开发，这里只做一个测试。

电源的话用的是5V的锂电池接到VOUT2上作为STM32的控制电源，4节5号电池作为电机驱动的输入（我觉得驱动4个电机有点不太得劲，后面再加几节电池看看）

流程的话就是通过蓝牙串口向STM32发送消息，STM32接收之后，相应的IO口输出对应的信号来驱动电机，很简单的，这里只放main函数的吧，用的是串口中端来接收的，中断处理函数都是一样的没什么好写的，就是把数据接收到USART_RX_BUF中。

main函数：

#define DIRECTION_MAX_LEN 10
int main(void)
{								  
	u16 t; 
	u16 len;	
	u16 times=0;    
	
	//定义三个字符，串口发送来0表示停止，1表示前进，2表示后退
	char stop[DIRECTION_MAX_LEN] = "0";
    char top[DIRECTION_MAX_LEN] = "1";
	char botton[DIRECTION_MAX_LEN] = "2";
	
	Stm32_Clock_Init(9);	
	uart_init(72,9600); 	//这里蓝牙是9600波特率的，我串口外设是72Mhz的
	delay_init(72);	   	 	
	MOTOR_Init();		  		
	
	//在对应.h文件中定义了一些位带操作，分别表示4个电机的驱动接口，这里初始先都设置为低电平
	MOTORA_Pin1 = 0;
	MOTORA_Pin2 = 0;
	MOTORB_Pin1 = 0;
	MOTORB_Pin2 = 0;
	MOTORC_Pin1 = 0;
	MOTORC_Pin2 = 0;
	MOTORD_Pin1 = 0;
	MOTORD_Pin2 = 0;

 	while(1)
	{
		if(USART_RX_STA&0x8000)  //接收完成了
		{					   
			len=USART_RX_STA&0x3FFF;  //看一下接收到了多少个数据，因为这个寄存器的高两位是确认位，不参与计数。
			printf("USART_RX_BUF = %s\r\n",USART_RX_BUF);
			
			if (!strncmp((char *)USART_RX_BUF, top, DIRECTION_MAX_LEN))
			{
				MOTORA_Pin1 = 0;  
				MOTORA_Pin2 = 1;
				MOTORB_Pin1 = 0;
				MOTORB_Pin2 = 1;
				MOTORC_Pin1 = 0;
				MOTORC_Pin2 = 1;
				MOTORD_Pin1 = 0;
				MOTORD_Pin2 = 1;	
				
			}
			else if (!strncmp((char *)USART_RX_BUF, botton, DIRECTION_MAX_LEN))
			{
				MOTORA_Pin1 = 1;  
				MOTORA_Pin2 = 0;
				MOTORB_Pin1 = 1;
				MOTORB_Pin2 = 0;
				MOTORC_Pin1 = 1;
				MOTORC_Pin2 = 0;
				MOTORD_Pin1 = 1;
				MOTORD_Pin2 = 0;	
				
			}
			else if (!strncmp((char *)USART_RX_BUF, stop, DIRECTION_MAX_LEN))
			{
				MOTORA_Pin1 = 0;  
				MOTORA_Pin2 = 0;
				MOTORB_Pin1 = 0;
				MOTORB_Pin2 = 0;
				MOTORC_Pin1 = 0;
				MOTORC_Pin2 = 0;
				MOTORD_Pin1 = 0;
				MOTORD_Pin2 = 0;
			}
			
			memset(USART_RX_BUF,0,USART_REC_LEN);
			USART_RX_STA=0;
		}else
		{
			times++;
			if(times%5000==0)
			{
				times=0;
			}
			delay_ms(10);   
		}
	}		 
}

MOTOR.h:

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H	 
#include "sys.h"

#define MOTORA_Pin1 PAout(0)	
#define MOTORA_Pin2 PAout(1)
#define MOTORB_Pin1 PAout(4)	
#define MOTORB_Pin2 PAout(5)
#define MOTORC_Pin1 PAout(6)	
#define MOTORC_Pin2 PAout(7)
#define MOTORD_Pin1 PAout(8)	
#define MOTORD_Pin2 PAout(11)

void MOTOR_Init(void); 				    
#endif

上述定义了对应引脚，都是GPIOA的，省得麻烦，记得要在MOTOR_init函数中把相应的外设时钟打开，GPIO口时钟打开，模式设置成推挽输出。

烧写进去进行组装和测试，如下图：


经测试，小车能够通过串口发送0,1，2进行停止，前进和后退的动作，实时性还可以，就是这个驱动力有点不得劲。提醒我要换个电压高点的电源或者用两个驱动器来控制四个电机，可能4节电池控制四个电机还是力不从心的，这个后面再改进把，先凑合着用。

总结

简单的小车底盘整好了，也做了一些简单的控制功能性测试，下一篇移植FreeRTOS系统到STM32上并实现效果，然后开几个TASK以便后期可能会接收其他传感器的数据，中断就用FREERTOS控制的中断优先级，方便屏蔽和开启。