搭载VSOMEIP协议的移动小车开发

搭载VSOMEIP协议的移动小车开发

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前言

因为VSOMEIP主要是用于汽车的中间件通信上，所以这个协议的用处总归还是要上车里的ECU的，由于成本有限加上汽车底盘不会搞，先用智能小车搭载两块Linux开发板进行模拟一下，这个小车用STM32+FREERTOS进行控制，用蓝牙进行操控，后期会加装一些传感器来做一些简单的学习算法什么的。

这个项目的技术涉及3D建模及打印，STM32控制及OS移植，Android APP开发，Linux开发板应用开发，协议栈移植及服务开发，后续可能还会涉及到自动驾驶算法等方向。

涉及太多我怕后面忘记了怎么整的，所以开个贴记录一下。

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移动小车控制方案设计

首先得做一个可由APP通过蓝牙控制的小车，控制板使用STM32进行控制，后期会移植一个FreeRtos系统上去开几个线程，以便后面传感器数据单独处理。

硬件方面买了四个轮子和四个直流减速电机（不用PWM插上电直接能转的那种），如下图所示：

控制这个直流减速电机只要在两个接口接上5V的电压就行，找两根杜邦线焊一下，因为自己设计电路费时费力，所以打算买一个小的驱动板来控制正反转这些，后面接到STM32上来控制。电池就是买5V的锂电池用来提供电源。

第一阶段先在CREO里建模仿真，然后用3D打印机打印出来进行组装，不买现成的因为我要适配STM32并且我家有一台小的3D打印机。要是觉得麻烦可以买现成的小车底盘，和电机轮胎配套的。

后面上STM32进行控制，然后做个APP进行蓝牙控制小车。

第一阶段完成后再进行协议栈的移植和开发，这里拟使用往上垒的方法，把两个Linux开发板垒到第一阶段开发板上面，然后进行协议栈开发。

流程暂定这样，下一篇介绍一下3D建模仿真以及实物组装效果。