SLAM
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谜底666
我迷恋的时光自天空倾倒
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关于八叉树地图的理解
1.首先八叉树意味着有八个子节点,对于一个立体的正方体来说,三个面各切一刀就正好是八个小正方体。2.对应于实际的数据结构,就是一个树根不断地往下扩,每次分成八个枝,直到叶子为止。叶子节点代表了分辨率最高的情况。例如分辨率设成0.01m,那么每个叶子就是一个1cm见方的小方块。这八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积。3.每个小方块都有一个数描述它是否被占据。通常用0~1之间的...原创 2020-03-11 18:22:21 · 4324 阅读 · 0 评论 -
xsens惯导在ROS下输出汇总
rostopic list分别记录下每个对应的信息:1.rostopic echo /diagnostics header: seq: 454 stamp: secs: 1572609754 nsecs: 307622909 frame_id: "/imu"status: - level: 0 name: ...原创 2019-11-01 20:12:35 · 1722 阅读 · 7 评论 -
kinetic跑OKVIS
1.地址在这:https://github.com/ethz-asl/okvis_ros 直接下载下来,从我个人的情况来看这个文件夹的内容不能下载下来,需要打开后单独下载再放进去。安装方法链接里写的妥妥的,就是有点问题。。。需要在 /okvis_ros/okvis/CmakeLists.txt 下,151行改为GIT_REPOSITORY https:/...原创 2019-10-25 21:14:29 · 452 阅读 · 5 评论 -
kinetic下使用MTI-G-710
1.传感器型号如下:刚开始我以为和Kinect一样需要单独供电,后来发现电源和数据连接都在9针引脚上连接;SMA连接器用于连接天线.2.驱动的GitHub:https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver 相关WIKI:http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver ...原创 2019-10-22 11:32:11 · 1483 阅读 · 2 评论 -
MTI传感器相关知识
1.首先这一系列产品都是XSENS家族的产品,包括MTi-1系列、MTi-10系列和MTi-100系列。MTI-G-710属于MTi 100-series,其中G应该是GNSS的意思,意味着带有全球定位功能,是所有系列中的高端型号(当然也比较贵),带GPS版本大概在16000元左右。2.下面主要介绍MTI-G-710的相关情况。3.所有 MTi 都具有强大的多处理器核设计,能够以极低时延处...原创 2019-10-21 19:49:30 · 816 阅读 · 1 评论 -
SLAM基本知识汇总
一、有用的博客:视觉slam学习资料激光slam vs 视觉slamIROS ICRA1.每种传感器都有自身的特点,如激光雷达具有极高的距离准确度,但是不能够探测到透明物体;RGB-D摄像头具有3D视角,有彩色图像,可是一般是使用红外线作为深度信息的探测光,很容易受到阳光的干扰;而超声波传感器价格低廉,可以探测机器人到玻璃的距离,但是准确度不够。 同时,除了距离传感器...原创 2019-09-23 20:42:42 · 766 阅读 · 0 评论 -
关于GPS、惯导、视觉里程计的几个定义
1.首先写几个定义:惯性导航系统(Inertial NavigationSystem, INS)全球定位卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)。GNSS 包括全球定位系统(Global Position System,GPS)、GLONASS(GlobalNavigation Satellite System)、北斗卫星导航...原创 2020-03-10 20:23:17 · 6045 阅读 · 0 评论 -
《无人平台SLAM技术研究进展_王常虹》笔记
一、引言1.SLAM的相关概念最早由Cheeseman等 于1986年的IEEE机器人与自动化会议提出,旨在将基于估计理论的方法引入机器人的建图问题与定位问题中。2.与传统的卫星导航、惯 性 导 航、路 标 导 航 等 定 位 方 式 相 比,SLAM的特点是其所有的算法都围绕传感器收集的环境信息展开。二、SLAM算法简析后端算法能够实现全局状态估计,是SLAM算法的核心。...原创 2019-07-04 09:50:36 · 1352 阅读 · 0 评论 -
《vSLAM在无人机平台上的发展研究综述》学习笔记
一、引言1.Unmanned Aerial Vehicle(UAV)无人机。2.在室内时,GPS信号存在高衰减现象。二、1.特征点提取方法:SIFT(尺度不变特征变换)、SURF(Speeded-up Robust Features)、ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)2.根据是否将信息源融合构造共同的状态方程来判断属于松耦合还是紧耦合。...原创 2019-07-04 08:37:12 · 540 阅读 · 1 评论 -
《共融移动服务机器人导航与交互关键技术研究》论文笔记
一、SLAM分类1.在激光SLAM方面,由于激光扫描测距传感器能够得到场景的障碍物精确位置信息,因此,该方法是机器人建图的主流方法。经典的激光SLAM方法包括:基于EKF(Extended Kalman Filter)优化的方法,基于改进的粒子滤波Rao-Blackwellized Particle Filter(RBPF)优化的方法Gmapping,基于图优化的方法Karto-...原创 2019-07-01 19:42:17 · 299 阅读 · 0 评论 -
关于IMU、激光雷达、Kinect的融合构想
1.Kinect有三个镜头,中间的镜头是 RGB 彩色摄影机,用来采集彩色图像。左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS 摄影机所构成的3D结构光深度感应器,用来采集深度数据(场景中物体到摄像头的距离)。彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像,红外摄像头最大支持640*480成像。Kinect还搭配了追焦技术,底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。Kinect也内建阵列式麦克风,由四...原创 2019-09-12 11:40:17 · 5996 阅读 · 2 评论 -
ase_exploration在kinetic下指令
1.将下载下来的文件放到catkin_ws的src文件夹下,注意要catkin_make一下。sudo apt-get install ros-kinect-turtlebot-simulator ros-kinetic-frontier-exploration ros-kinetic-turtlebot-navigation2.运行:roslaunch ase_explorati...原创 2019-08-27 20:02:58 · 227 阅读 · 0 评论 -
SLAM在传感器方向上的分类
刚开始学习SLAM,对它的分类并不是很了解,在这里总结一下。在这个方向上,SLAM主要分为激光SLAM和视觉SLAM。一、激光SLAM首先激光SLAM中又分为2D和3D,2D激光雷达一般用于室内机器人上(如扫地机器人),而3D激光雷达一般使用于无人驾驶领域。激光雷达的出现和普及使得测量更快更准,信息更丰富。激光雷达采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离信息的点,被称为点...原创 2019-06-28 19:06:20 · 2530 阅读 · 0 评论