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原创 步进电机-T型加减速

根据牛顿定律位移S=V0t+1/2at²，由于步进电机启动初始速度为0，所以公式变成S=1/2at²。在这里用ω’表示加速度。根据公式1：n1=(n1+n2)*ω’2/(ω’1+ω’2) 可以得到accle_lim=(step *decle)/(accel+decel)为了方便后面计算，等式左右两边加上n1 * ω’2，得到n1 * ω’1+n1 * ω’2=n2 * ω’2+n1 * ω’2。斜率（K）=y/x，所以y=K*x，在图3中，由于该三角形高相等，所以n1 * ω’1=n2 * ω’2。