步进电机-T型加减速

1.声明
1、这是根据大佬的一篇文章进行修改，原末尾有一处描述有误，我在这里详细补充更正一下，很感谢大佬的分享。

步进电机加减速——梯形算法_步进电机梯形加减速算法_woniu2333的博客-CSDN博客

2.目的
使用要求与场合：

1、步进电机
2、速度变化较大
3、启动停止频繁
步进电机加减速算法目的：对于上述2、3的场合，步进电机容易出现丢步和过冲甚至无法启动的现象，所以加入该算法来解决这一问题。

3. 算法实现
3.1加减速期望曲线

如图1所示，该曲线是期望的加减速曲线。横坐标t为时间，纵坐标ω为速度。以下三个参数有开发者设定。
accel：加速度
decel：减速度
step：总行程

图1

 

3.2速度与脉冲周期有何关系

电机的调速与脉冲周期是有关系的，并且是正比例关系，脉冲周期越长，步进电机转速越慢。
在梯形加速过程，速度变化是直线的，将该曲线截取加速过程放大并加入脉冲，如图2所示。 

图2

 
 

图中t0到t1这段时间为第一个脉冲的时间，t1到t2为第二个脉冲的时间。
C0为第一个脉冲的自动重装载的值（定时器的周期溢出值ARR）。 
tt为计数周期(取决于系统时钟与分频值)也就是频率的倒数。

距离=速度*时间
每给一个脉冲，步进电机行走一步，这时候步进电机旋转的角度称为步距角，用α表示，单位为弧度。
所以图2中每个长方形的面积就是一个步距角，所以每个长方形面积相等。

3.3位移与加速度的关系
根据牛顿定律位移S=V0t+1/2at²，由于步进电机启动初始速度为0，所以公式变成S=1/2at²。在这里用ω’表示加速度。所以公式变成S=1/2ω’t²。因为位移与步距角以及脉冲数的关系为S=αn，
从而得到该加速度在t时间内所走的脉冲数1/2ω’t²=αn 

3.4脉冲周期与脉冲数和加速度的关系
由于t表示从t0到tn的时间，由于t0为0，所以tn=t，通过转换，tn与加速度的关系如下：
tn=√(2*n *α/ω’)­­­
所以Cntt=t(n+1)-tn=(√(n+1)-√n)*√(2α/ω’)
得到Cn=1/tt *(√(n+1)-√n)*√(2α/ω’)
由上述的推导得到Cn与加速度和脉冲数和加速度的关系，因此可以求得在加速过程或者减速过程脉冲的周期。

3.5何时减速
得到了加减速度和脉冲周期的关系后还需要考虑电机什么时候开始减速。

3.5.1斜率与脉冲数的关系
如图3所示

图3
n1:加速需要的脉冲数
n2:减速需要的脉冲数
ω’1:加速度
ω’2:减速度
斜率（K）=y/x，所以y=K*x，在图3中，由于该三角形高相等，所以n1 * ω’1=n2 * ω’2
为了方便后面计算，等式左右两边加上n1 * ω’2，得到n1 * ω’1+n1 * ω’2=n2 * ω’2+n1 * ω’2
最终得到n1=(n1+n2)*ω’2/(ω’1+ω’2) 公式1

3.5.2目标速度与步数的关系
根据牛顿定律速度V=V0+at，由于步进电机启动初始速度为0,因此V=at，在这里V用ω表示，a用
ω’表示，因此ω=ω’t，根据3.3得 1/2ω’t²=αn ，将t代入可得nω’=ω²/2a 公式2
此时ω为目标速度，因此可以得到该加速度条件下达到目标速度时所需要的步数。

3.5.3实际曲线另外一种情况
在实际的运动中，梯形曲线并不一定是图1那样，还有另外一种情况，如图4所示。

图4

该图显示实际最大速度未达到设定最大速度。
accle_lim:实际加速运动的脉冲数
max_s_lim:达到设定最大速度需要的脉冲数
根据公式1：n1=(n1+n2)*ω’2/(ω’1+ω’2) 可以得到accle_lim=(step *decle)/(accel+decel)
根据公式2：nω’=ω²/2a 可以得到max_s_lim=n=speed *speed/(2 *α *accel)
从数学角度将模型的两种情况分为了accle_lim>max_s_lim的和accle_lim<max_s_lim这两种情况，而开始减速时间decel_val也会变得不同
1.accle_lim>max_s_lim
由n1 * ω’1=n2 * ω’2可得
decel_val=(max_s_lim *accel)/decel
2.accle_lim<max_s_lim
decel_val=step-accle_lim