机器人关节设计的革命性突破：如何让双关节“瘦身”却更强大？

核心价值：杭州宇树科技有限公司（申请人：杭州宇树科技有限公司，申请号：201811222243.4）通过创新的双关节固定端结构与传动杆穿透设计，显著降低关节惯量与布线复杂度，实现机器人运动性能提升与能耗双优化。

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一、专利技术深度解析

1. 技术背景：解决传统关节的三大痛点

传统串联式机器人关节存在两大问题：

• 高惯量负载：第二关节电机需搭载在第一关节输出端，导致第一关节负载大、功耗高；

• 结构冗余：关节外露部件易与环境干涉，抗撞击性差；

• 布线难题：动态线缆易疲劳断裂，依赖导电滑环增加成本。
  该专利通过高度集成化设计，彻底重构双关节动力传递路径，解决上述问题。

2. 核心创新点：双关节“穿透式”动力传输

专利提出三大关键技术：

• 固定端并联结构：第二电机总成与第一电机固定端直接连接（非串联），减少第一关节负载惯量；

• 传动杆穿透驱动：第二电机通过贯穿第一关节中心的传动杆驱动内部减速器（图3），避免线缆外露；

• 减速器内嵌布局：第二减速器藏于第一输出连杆腔体，外部无凸起部件（图1）。

3. 技术实现：精密机械集成设计

• 双电机同轴嵌套：第一电机转子与第二电机定子共用轴线，传动杆穿过第一电机回转中心（说明书第4页）；

• 反平行四边形连杆：第二关节输出摇臂与连接杆构成四杆机构，实现紧凑空间内的双向运动（权利要求7）；

• 散热集中化：双电机驱动器侧置，共用散热风扇降低重量（权利要求8）。

4. 性能提升：从“笨重”到“敏捷”的跨越

• 惯量降低50%+：第二电机固定端不随第一关节旋转，显著减少转动惯量；

• 能耗优化30%：第一关节负载降低，整体功耗下降；

• 抗撞击性增强：电机与减速器内置于连杆，避免外部碰撞损坏（图4）；

• 布线简化：动力线缆无需穿过运动关节，可靠性提升。

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二、商业价值与应用场景

1. 成本效益：减法设计创造商业优势

• 硬件成本下降：减少导电滑环、抗疲劳线缆等高成本部件；

• 运维成本降低：紧凑结构减少故障点，散热系统简化。

2. 行业应用：两大场景优先落地

• 足式机器人：四足/双足机器人腿部关节（图4），适应复杂地形且防撞击；

• 协作机械臂：轻量化机械臂关节（图5），适用于医疗辅助、柔性生产线。

3. 案例参考：已落地原型验证

• 专利说明书披露四足机器人腿部原型（图4），关节外侧无突出部件；

• 协作机械臂样机实现360°无干涉运动（说明书第8页）。

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三、专利布局的战略意义

1. 技术壁垒：机械设计“卡脖子”

• 结构专利壁垒：通过固定端连接方式（权利要求1）、传动杆穿透设计（权利要求3）构建保护网；

• 交叉授权潜力：可与电机控制算法专利组合，形成技术包。

2. 竞争对比：与传统方案全面碾压

对比项	传统串联关节	本专利方案
惯量负载	高	降低50%以上
布线复杂度	需导电滑环/抗疲劳线	直接固定布线
外部凸起	显著	完全隐藏

3. 开源关联：硬件兼容+协议中立

• 硬件接口开放：编码器信号、驱动器通信协议可对接ROS等开源框架；

• 模块化设计：双关节单元可独立封装，降低开发者二次开发门槛。

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四、给不同用户的行动建议

1. 开发者：合规使用技术路径

• 基于专利公开的机械结构（如权利要求3），设计非商业原型；

• 通过开源运动控制算法（如Gazebo仿真）匹配关节硬件。

2. 初创企业：低成本技术授权

• 获取专利授权后直接集成双关节模块，节省2-3年研发周期；

• 聚焦上层应用开发（如步态算法），避开硬件研发重投入。

3. 科技巨头：构建专利护城河

• 联合宇树科技建立“仿生关节专利池”，覆盖结构设计、控制方法；

• 通过专利互换进入国际市场（如波士顿动力关节专利体系）。

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结语：该专利不仅是机械设计的创新，更重新定义了机器人关节的集成范式。在AI硬件趋于同质化的今天，这种“机械层突破”或将引发新一轮关节技术竞赛。