【OpenCV3】透视变换——cv::getPerspectiveTransform()与cv::warpPerspective()详解

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透视变换(Perspective Transformation)是将成像投影到一个新的视平面(Viewing Plane)，也称作投影映射(Projective Mapping)。如图1，通过透视变换ABC变换到A'B'C'。

图1 透视变换示意图

透视变换的通用公式为：

变换后的坐标x,y分别为：。

展开之后即：

其中，称为透视变换矩阵：表示线性变换，如scaling，shearing和ratotion等；

用于平移，因此此前介绍的仿射变换可以视作一种特殊的透视变换。

如图2，我们想将倾斜视角拍摄到的道路图像转换成鸟瞰图，即将摄像机的视角转换到和道路平行。

图2 倾斜视角

首先，我们需要获得此次透视变换的变换矩阵，opencv2和opencv3中用于计算透视变换矩阵的函数是cv::getPerspectiveTransform()，C++接口其调用形式如下：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	cv::Mat cv::getPerspectiveTransform( 
     
     // 返回3x3透视变换矩阵
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
		
     
     const cv::Point2f* src, 
     
     // 源图像四个顶点坐标（点数组）
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
		
     
     const cv::Point2f* dst 
     
     // 目标图像上四个顶点的坐标（点数组）
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	);
    
    
   
   
 
 

如图3 ，我们选取道路上的两条平行分界线上的四个点A(165, 270)、C(360, 125)、D(615, 125)、B(835, 270)，对应于鸟瞰图上的点则分别为A(165, 270)、C'(165, 30)、D'(835, 30)、B(835, 270)。

图3 透视变换端点

通过这四对点我们即可计算出透视变换矩阵M。

C++代码如下：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     cv::
     
     Mat get_perspective_mat()
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     {
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	cv::Point2f src_points[] = { 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Point2f(
     
     165, 
     
     270),
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Point2f(
     
     835, 
     
     270),
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Point2f(
     
     360, 
     
     125),
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Point2f(
     
     615, 
     
     125) };
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	cv::Point2f dst_points[] = {
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Point2f(
     
     165, 
     
     270),
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Point2f(
     
     835, 
     
     270),
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Point2f(
     
     165, 
     
     30),
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Point2f(
     
     835, 
     
     30) };
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	cv::Mat M = cv::getPerspectiveTransform(src_points, dst_points);
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
	
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
	
     
     return M;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     }
    
    
   
   
 
 

Python代码如下：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     def get_perspective_mat():
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
         src_points = np.array([[
     
     165., 
     
     270.], [
     
     835., 
     
     270.], [
     
     360., 
     
     125.], [
     
     615., 
     
     125.]], dtype = 
     
     "float32")
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
         dst_points = np.array([[
     
     165., 
     
     270.], [
     
     835., 
     
     270.], [
     
     165., 
     
     30.], [
     
     835., 
     
     30.]], dtype = 
     
     "float32")
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
         M = cv2.getPerspectiveTransform(src_points, dst_points)
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
    
     
     return M
    
    
   
   
 
 

计算结果如下：

在获得透视变换矩阵后，即可使用与cv::warpPerspective()进行透视变换，其调用形式如下：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
	
     
     void cv::warpPerspective(
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::InputArray src, 
     
     // 输入图像
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::OutputArray dst, 
     
     // 输出图像
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::InputArray M, 
     
     // 3x3 变换矩阵
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		cv::Size dsize, 
     
     // 目标图像大小
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
		
     
     int flags = cv::INTER_LINEAR, 
     
     // 插值方法
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
		
     
     int borderMode = cv::BORDER_CONSTANT, 
     
     // 外推方法
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
		
     
     const cv::Scalar& borderValue = cv::Scalar() 
     
     //常量边界时使用
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	);
    
    
   
   
 
 

C++代码如下：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	cv::Mat perspective;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	cv::warpPerspective(image, perspective, M, cv::Size(
     
     960, 
     
     270), cv::INTER_LINEAR);
    
    
   
   
 
 

Python代码如下：

    perspective = cv2.warpPerspective(image, M, (960, 270), cv2.INTER_LINEAR)
 
 

变换结果如下：

2017.05.19