MCU小型调度OS之三：任务调度机制

一、结构体类型：

        图1

          图2

        如上图1，task_list是任务节点的结构体，具体参数如下：

        1、task_id是任务ID，一般对某个任务操作时用来区分具体哪个任务；

        2、stat是任务的当前状态，状态类型如图2，三种状态依次为挂起休眠，就绪运行，超时；

        3、pointer是当前运行指针，一般当做状态机来用，区分当前运行到具体哪个位置；

        4、task_timer是任务定时器，上个篇章说过，每个任务都会挂在一个定时器的节点，该定时器的主要功能就是为了处理当前任务的信号量超时、队列超时、定时唤醒能业务功能；

        5、function是任务回调函数，一般当前任务状态就绪时，会调用；

        6、p_arg是运行任务回调函数时传入的参数；

        7、next是任务链表里的下一个任务节点。

二、初始化

         图3

          图4

         如上图3，每个任务创建的时候，做以下动作：

         1、该任务的stat赋值就绪运行状态，创建好之后就会进入任务回调函数；

         2、每个任务创建时候，会创建相应关联的定时器，该定时器ID改成任务ID+0xff00，跟硬定时器ID错开；

         3、该任务关联的定时器初始化时，超时函数都是同一个，TaskOverTimerCallback，该数据传入的参数是初始化时绑定的任务结构体(后面会有介绍)，定时器超时时把所绑定任务结构体状态改成OS_STAT_TIMEOUT，这个主要作用就是为了实现后面的每个任务信号量超时、队列超时、定时唤醒能业务功能。

三、任务调度

         图5

         如上图5，主程序里面遍历任务节点链表，如果当前任务节点的stat不是OS_STAT_SUSPEND(可能是OS_STAT_RDY或者OS_STAT_TIMEOUT)都运行该任务函数，然后遍历下一个任务节点。

         图6

         如上图6，遍历每个任务节点链表，判断当前stat，如果非suspend就运行，在其他地方可以通过任务ID对任何一个任务的状态进行修改，假设信号量或者休眠定时唤醒某一个任务时，比如图4，把该ID的任务状态改成OS_STAT_SUSPEND，并开启定时器，如果这段时间没有其他打断，在超时函数里对该任务stat进行修改，修改为超时，下一次轮询任务stat时就会运行。如果在超时期间，有其他工作打断，比如信号量或者突然唤醒等，会停止该定时器。如下图7：

         图7

         这样我们就可以任意挂起与唤醒任意任务，并且有超时阻塞的功能。至于具体的信号量与队列的使用和原理，下面会进行详解。

        调度系统下载链接如下： https://download.csdn.net/download/moonlinux20704/12073629