MCU任务调度

多任务开发时，怎么管理任务的调度
时间片，抢占方式，但是有些任务会长耗时；
1，首先长耗时的任务，可能需要分割成多个短一些的任务
2，耗时长一点的任务，可以增加以下时间片时间；
3，对于低优先级，运动次数不多的任务，可以增加他的休眠时间，给出更多的更多的时间片出来
4，对于响应比较频繁而且快小的任务，可以尝试使用中断方式
5，对于长耗时的任务，优化算法和数据结构，减少对内存的使用和计算量，可以提高系统效率
6，实时监控任务的运行状态和响应时间，根据实际情况动态的调整任务的优先级和时间片 任务查看FreeRTOS+Trace：实时任务跟踪 ++ xTaskGetInfo等
1.API相关函数介绍
1）UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask )
功能：获得任务优先级 使用该函数需将宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 置 1
形参：任务句柄，NULL代表任务自身
返回值：任务优先级数值

2）void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask , UBaseType_t uxNewPriority )
功能：改变某个任务的任务优先级，使用该函数需将宏 INCLUDE_vTaskPrioritySet 为 1
形参：
参数1：任务句柄，NULL代表任务自身
参数2：需要设置的任务优先级

3）UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void )
功能：此函数用于获取系统中任务的任务数量
返回值：系统中任务的数量

4）UBaseType_t uxTaskGetSystemState(
TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
const UBaseType_t uxArraySize,
configRUN_TIME_COUNTER_TYPE * const pulTotalRunTime
)
功能： 此函数用于获取系统中所有任务的任务状态信息，使用该函数需将宏 configUSE_TRACE_FACILITY 置 1
形参：
形参1：指向TaskStatus_t 结构体数组首地址
形参2：接收信息的数组大小
形参3：系统总运行时间，为NULL 则省略总运行时间值
返回值：获取信息的任务数量
typedef struct xTASK_STATUS
{
TaskHandle_t xHandle; /* 任务句柄 /
const char * pcTaskName; / 任务名 /
UBaseType_t xTaskNumber; / 任务编号 /
eTaskState e CurrentState; / 任务状态 /
UBaseType_t uxCurrentPriority; / 任务优先级 /
UBaseType_t uxBasePriority; / 任务原始优先级*/
configRUN_TIME_COUNTER_TYPE ulRunTimeCounter; /* 任务运行时间*/
StackType_t * pxStackBase; /* 任务栈基地址 /
configSTACK_DEPTH_TYPE usStackHighWaterMark; / 任务栈历史剩余最小值 */
} TaskStatus_t;

5）void vTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask,
TaskStatus_t * pxTaskStatus,
BaseType_t xGetFreeStackSpace,
eTaskState eState )
功能：此函数用于获取指定的单个任务的状态信息，使用该函数需将宏 configUSE_TRACE_FACILITY 置 1
形参：
形参1：指定获取信息的任务的句柄
形参2：接收任务信息的变量
形参3：任务栈历史剩余最小值，
当为“pdFALSE” 则跳过这个步骤，
当为“pdTRUE”则检查历史剩余最小堆栈
形参4：任务状态，可直接赋值，如想获取代入“eInvalid”
typedef enum
{
eRunning = 0, /* 运行态 /
eReady / 就绪态 /
eBlocked, / 阻塞态 /
eSuspended, / 挂起态 /
eDeleted, / 任务被删除 /
eInvalid / 无效 */
} eTaskState;

6）TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void )
功能：此函数用于获取当前任务的任务句柄， 使用该函数需将宏 INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 置 1
形参：当前任务的任务句柄

7）TaskHandle_t xTaskGetHandle(const char * pcNameToQuery)
功能：此函数用于通过任务名获取任务句柄 ， 使用该函数需将宏 INCLUDE_xTaskGetHandle 置 1
形参：任务名
返回值：任务句柄

8）UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )
功能：此函数用于获取指定任务的任务栈历史最小剩余堆栈；使用该函数需将宏 INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 置 1
形参：任务名
返回值：任务栈的历史剩余最小值

9）eTaskState eTaskGetState(TaskHandle_t xTask)
功能：此函数用于查询某个任务的运行状态，使用此函数需将宏 INCLUDE_eTaskGetState 置1
形参：待获取状态任务的任务句柄
返回值： 任务状态

void vTaskList(char * pcWriteBuffer)
功能：此函数用于以“表格”的形式获取系统中任务的信息 ；
使用此函数需将宏 configUSE_TRACE_FACILITY 和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1
Name ： 创建任务的时候给任务分配的名字。
State ： 任务的壮态信息， B 是阻塞态， R 是就绪态， S 是挂起态， D 是删除态
Priority ：任务优先级。
Stack ： 任务堆栈的“高水位线”，就是堆栈历史最小剩余大小。
Num ： 任务编号，这个编号是唯一的，当多个任务使用同一个任务名的时候可以通过此编号来做区

               原文链接：https://blog.csdn.net/m0_73502349/article/details/135227734