定制适用于ARM平台的Ubuntu rootfs（根文件系统）

0 背景

有一个很厉害的师兄针对我们实验室的需求设计了一块控制板，以beaglebone为基础，由于更改了一些底层的硬件，所以重新定制编译的内核，并预先烧写到了板子的flash中。现在需要安装ubuntu的文件系统，以使用ROS的相关功能函数库。前一段时间我在beaglebone官网下载了其提供的预编译好的根文件系统，修改挂载设置fstab文件后顺利启动，但是不能支持图形界面，不知是内核支持的原因还是文件系统的原因。前面琢磨了如何编译适用于ARM架构的内核（编译适用于ARM的linux内核并进行QEMU仿真），为了今后在需要时按自己的意愿修改文件系统，最近两天一直在研究如何定制自己的根文件系统，参考了几篇经验帖，结合自己的实践，特记录于此。

图1 Ubuntu rootfs定制流程

1 获得ubuntu基本裸系统

1.1 利用debootstrap工具

参考ubuntu提供的网站https://wiki.ubuntu.com/ARM/RootfsFromScratch/QemuDebootstrap

由于我要跨平台运行，所以不能简单地进行本机编译，在网上查询专门有一个模拟不同机器架构的软件qemu，而在ubuntu中对其支持良好。所以首先在PC主机ubuntu系统中安装qemu模拟器：

sudo apt-get install qemu-user-static

然后就可以利用下面的命令获得一个基本的ubuntu裸文件系统：

sudoqemu-debootstrap --arch armhf --variant=minbase --verbose trusty /mnt/rootfs/

生成的minbase文件系统大小为123M。

manqemu-debootstrap可以看到其原理：

The  qemu-debootstrap  wrapper calls  debootstrap(8)  making use  of  the --foreign  and  --second-stage  options, and copies the appropriate qemu-user-static(1) binary into place inorder to install cross-architecture chroots. In order for it  to work  seamlessly,  the binfmt-support