自动化上位机开发C#100例:如何用面向对象的方式封装雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡(C#代码)

已于 2024-02-19 17:14:23 修改
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分类专栏： 小白上位机开发100例 文章标签： 自动化 c# 上位机 运动控制
于 2024-02-19 10:20:01 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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自动化上位机开发C#100例:雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡C#封装类

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LTDMC.dll下载

最新的雷赛运动控制卡SDK,LTDMC.dll下载:
https://download.csdn.net/download/Mr_Wei_/88847834

LTDMC.cs LTDMC.dll C#调用封装下载

最新的雷赛运动控制卡SDK,LTDMC.cs带中文注释 下载:
https://download.csdn.net/download/Mr_Wei_/88847839

ICard.cs 运动控制卡接口

using System.Collections.Generic;

namespace iSystem
{
    public interface ICard
    {
        /// <summary>  
        /// 卡ID  
        /// </summary> 
        int CardID { get; set; }

        /// <summary>  
        /// 第几张卡  
        /// </summary> 
        int CardNo { get; set; }

        /// <summary>  
        /// 卡名称  
        /// </summary> 
        string CardName { get; set; }

        /// <summary>  
        /// 卡类型 0:2410 1:总线  
        /// </summary> 
        CardType CardType { get; set; }

        /// <summary>  
        /// 是否使用  
        /// </summary> 
        bool IsUsed { get; set; }

        /// <summary>  
        /// 是否初始化完成  
        /// </summary> 
        bool InitSucced { get; set; }

        /// <summary>
        /// 初始化
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        int Init();

        /// <summary>
        /// 关闭
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        int UnInit();

        /// <summary>
        /// 软复位
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        int SoftReset();

        /// <summary>
        /// 硬复位
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        int Reset();

        /// <summary>
        /// 获取总线卡错误代码
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        int GetErrCode();

        /// <summary>
        /// 清除总线卡错误代码
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        int ClearErrCode();

        /// <summary>
        /// 多轴插补
        /// </summary>
        /// <param name="lstMotor">电机列表</param>
        /// <param name="lstDist">目标位置</param>
        /// <param name="mode">移动模式</param>
        /// <returns></returns>
        bool MultMove(List<Motor> lstMotor, List<double> lstDist, int mode = 0, ushort crd = 0);

        /// <summary>
        /// 检测多轴运动是否停止
        /// </summary>
        /// <param name="crd"></param>
        /// <returns>0停止 1未停止</returns>
        int CheckMultMoveDone(ushort crd = 0);

        /// <summary>
        /// 等多轴运动停止
        /// </summary>
        /// <param name="OutTime">等待时间</param>
        /// <param name="crd"></param>
        /// <returns>是否超时</returns>
        bool WaitMultMoveDone(int OutTime, ushort crd = 0);
    }
}

Card.cs 运动控制卡抽象类

using System.Collections.Generic;

namespace iSystem
{
    public partial class Card : ICard
    {
        #region Properties

        /// <summary>  
        /// 卡ID  
        /// </summary> 
        public int CardID { get; set; } = 1;

        /// <summary>  
        /// 第几张卡  
        /// </summary> 
        public int CardNo { get; set; } = 0;

        /// <summary>  
        /// 卡名称  
        /// </summary> 
        public string CardName { get; set; } = "卡1";

        /// <summary>  
        /// 卡类型 0:2410 1:总线  
        /// </summary> 
        public CardType CardType { get; set; } = CardType.LS2410;

        /// <summary>  
        /// 是否使用  
        /// </summary> 
        public bool IsUsed { get; set; } = true;
        /// <summary>  
        /// 是否初始化完成  
        /// </summary> 
        public bool InitSucced { get; set; } = false;

        #endregion

        #region Constructors

        public Card()
        {

        }
        public Card(int cardID)
        {
            CardID = cardID;
        }

        public Card(Card model)
        {
            CardID = model.CardID;
            CardName = model.CardName;
            CardNo = model.CardNo;
            CardType = model.CardType;
            IsUsed = model.IsUsed;
            InitSucced = model.InitSucced;
        }

        #endregion

        #region Methods


        /// <summary>
        /// 初始化
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public virtual int Init()
        {
            //int aa = Program.g_MachineType;
            return 0;
        }

        /// <summary>
        /// 关闭
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public virtual int UnInit()
        {
            return 0;
        }
        /// <summary>
        /// 软复位
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public virtual int SoftReset()
        {
            return 0;
        }

        /// <summary>
        /// 硬复位
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public virtual int Reset()
        {
            return 0;
        }
        /// <summary>
        /// 获取总线卡错误代码
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public virtual int GetErrCode()
        {
            return 0;
        }
        /// <summary>
        /// 清除总线卡错误代码
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public virtual int ClearErrCode()
        {
            return 0;
        }
        /// <summary>
        /// 多轴插补
        /// </summary>
        /// <param name="lstMotor">电机列表</param>
        /// <param name="lstDist">目标位置</param>
        /// <param name="mode">移动模式</param>
        /// <returns></returns>
        public virtual bool MultMove(List<Motor> lstMotor, List<double> lstDist, int mode = 0, ushort crd = 0)
        {
            return false;
        }
        /// <summary>
        /// 检测多轴运动是否停止
        /// </summary>
        /// <param name="crd"></param>
        /// <returns>0停止 1未停止</returns>
        public virtual int CheckMultMoveDone(ushort crd = 0)
        {
            return 1;
        }
        /// <summary>
        /// 等多轴运动停止
        /// </summary>
        /// <param name="OutTime">等待时间</param>
        /// <param name="crd"></param>
        /// <returns>是否超时</returns>
        public virtual bool WaitMultMoveDone(int OutTime, ushort crd = 0)
        {
            bool result = false;
            return result;
        }


        #endregion
    }
}

CardLTDMC.cs 雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡实现类

using System;
using System.Windows.Forms;

namespace iSystem
{
    public class CardLTDMC : Card
    {

        public CardLTDMC() : base()
        {
            //CardName = "DMC2410";
        }
        public CardLTDMC(int cardID) : base(cardID)
        {
            this.CardID = cardID;
        }

        public CardLTDMC(Card model) : base(model)
        {

        }
        /// <summary>
        /// 初始化电机卡
        /// </summary>
        /// <returns>返回卡数</returns>
        public override int Init()
        {
            int result = 0;
            InitSucced = false;
            try
            {
                result = LTDMC.dmc_board_init();
                ushort _num = 0;
                ushort[] cardids = new ushort[8];
                uint[] cardtypes = new uint[8];
                short res = LTDMC.dmc_get_CardInfList(ref _num, cardtypes, cardids);
                if (result > 0)
                    InitSucced = true;
            }
            catch (Exception ex)
            {
                string msg = "电机卡初始化失败!" + ex;
                MessageBox.Show(msg);
                result = 0;
                //throw;
            }

            return result;
        }

        /// <summary>
        /// 关闭电机卡
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public override int UnInit()
        {
            int result = 1;
            try
            {
                LTDMC.dmc_board_close();
                InitSucced = false;
            }
            catch (System.Exception ex)
            {
                string msg = "电机卡卸载失败!" + ex;
                MessageBox.Show(msg);
                result = 0;
            }
            return result;
        }
        public override int SoftReset()
        {
            int result = 1;
            result = LTDMC.dmc_soft_reset((ushort)CardNo);
            //UnInit();
            //for (int i = 0; i < 15; i++)//总线卡软件复位耗时15s左右
            //{
            //    Application.DoEvents();
            //    Thread.Sleep(1000);
            //}
            //Init();

            return result;
        }

        /// <summary>
        /// 获取总线卡错误
        /// </summary>
        /// <returns>0正常,其它值出错</returns>
        public override int GetErrCode()
        {
            ushort errCode = 0;
            LTDMC.nmc_get_errcode((ushort)CardNo, 2, ref errCode);
            return errCode;
        }
        /// <summary>
        /// 清除总线卡错误代码
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public override int ClearErrCode()
        {
            short errCode = 0;
            errCode = LTDMC.nmc_clear_errcode((ushort)CardNo, 2);
            return errCode;
        }




    }
}

CardList.cs 总线卡列表封装


using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace iSystem
{
    public class CardList
    {
        private static readonly string ConfigPath = $@"{GlobalData.ConfigDir}card.json";

        public static Dictionary<int, Card> Devs = new Dictionary<int, Card>();
        public static ushort CardID=0;

        /// <summary>
        /// 初始化文件
        /// </summary>
        public static void InitJsonFile()
        {
            //Devs.Add(0, new CardDMC2410(0));
            //Devs.Add(1, new CardDMC2410(1));
            //Devs.Add(2, new CardDMC2410(2));
            //Devs.Add(3, new CardDMC2410(3));
            Devs.Add(0, new CardLTDMC(0));
            Save();
        }

        /// <summary>
        /// 加载
        /// </summary>
        public static void Load()
        {
            if (!File.Exists(ConfigPath))
            {
                InitJsonFile();
            }
            Devs = Loader.LoadFromJson<Dictionary<int, Card>>(ConfigPath);

        }

        /// <summary>
        /// 初始化电机卡
        /// </summary>
        /// <returns>返回卡数</returns>
        public static void Init()
        {
            IsInitSucceed = false;
            try
            {
                int num = LTDMC.dmc_board_init();
                if (num <= 0 || num > 8)
                {
                    //UIHelper.ShowError("电机卡初始化失败!");
                }
                ushort _num = 0;
                ushort[] cardids = new ushort[8];
                uint[] cardtypes = new uint[8];
                short res = LTDMC.dmc_get_CardInfList(ref _num, cardtypes, cardids);
                if (num > 0)
                {
                    IsInitSucceed = true;
                    CardID = cardids[0];
                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                string msg = "电机卡初始化失败!" + ex.Message;
                UIHelper.ShowErrorForm(msg);
            }

        }

        /// <summary>
        /// 硬复位
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public static async Task<bool> Reset()
        {
            Logger.Info("总线卡硬件复位进行中……");
            LTDMC.dmc_board_reset();
            LTDMC.dmc_board_close();

            for (int i = 15; i > 0; i--)//总线卡硬件复位耗时15s左右
            {
                Application.DoEvents();
                await Task.Delay(1000);
                Logger.Info($"总线卡硬复位……{i}s");
            }
            //MotorListForm.Instance.HideWaitForm();


            LTDMC.dmc_board_init();
            Logger.Info("总线卡硬件复位完成,请确认总线状态");

            ushort errcode = 0;
            LTDMC.nmc_get_errcode(CardID, 2, ref errcode);
            if (errcode == 0)
            {
                Logger.Info("EtherCAT总线正常");
                return true;
            }
            else
            {
                Logger.Error($"EtherCAT总线出错 errcode:{errcode}");
                return false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 软复位
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public static async Task<bool> SoftReset()
        {
            Logger.Info("总线卡软件复位进行中……");
            LTDMC.dmc_soft_reset(CardID);
            LTDMC.dmc_board_close();
            ushort errcode = 0;
            for (int i = 15; i > 0; i--)//总线卡软复位耗时15s左右
            {
                Application.DoEvents();
                await Task.Delay(1000);
                Logger.Info($"总线卡软复位……{i}s");
                
                //LTDMC.nmc_get_errcode(CardID, 2, ref errcode);
                //if (errcode == 0)
                //{
                //    break;
                //}
            }

            LTDMC.dmc_board_init();
            Logger.Info("总线卡软复位完成,请确认总线状态");

            LTDMC.nmc_get_errcode(CardID, 2, ref errcode);
            if (errcode == 0)
            {
                Logger.Info("EtherCAT总线正常");
                return true;
            }
            else
            {
                Logger.Error($"EtherCAT总线出错:{errcode}");
                return false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 获取总线状态
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public static bool GetStatus()
        {
            ushort errcode = 0;
            LTDMC.nmc_get_errcode(0, 2, ref errcode);
            return errcode == 0;
        }

        /// <summary>
        /// 直线插补相对运动
        /// </summary>
        public static bool LineOffset(IMotor aMotor, IMotor bMotor, double aDist, double bDist)
        {
            if (!CardList.IsInitSucceed)
                return false;

            ushort[] AxistList = new[] { aMotor.AxisNo, bMotor.AxisNo };
            double[] Target_Pos = new double[] { aDist, bDist };
            ushort mode = 0;
            ushort crd = 0;

            LTDMC.dmc_set_vector_profile_unit(aMotor.CardNo, 0, aMotor.MinSpeed, aMotor.MaxSpeed, aMotor.AccTime, aMotor.DecTime, 100);
            LTDMC.dmc_line_unit(aMotor.CardNo, crd, 2, AxistList, Target_Pos, mode);

            while (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(aMotor.CardNo, crd) == 0)
            {
                Application.DoEvents();
            }
            return true;
        }

        /// <summary>
        /// 直线插补绝对运动
        /// </summary>
        public static bool LineTo(IMotor aMotor, IMotor bMotor, double aDist, double bDist)
        {
            if (!CardList.IsInitSucceed)
                return false;

            ushort[] AxistList = new[] { aMotor.AxisNo, bMotor.AxisNo };
            double[] Target_Pos = new double[] { aDist, bDist };
            ushort mode = 1;
            ushort crd = 0;

            LTDMC.dmc_set_vector_profile_unit(aMotor.CardNo, 0, aMotor.MinSpeed, aMotor.MaxSpeed, aMotor.AccTime, aMotor.DecTime, 100);
            LTDMC.dmc_line_unit(aMotor.CardNo, crd, 2, AxistList, Target_Pos, mode);

            //while (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(aMotor.CardNo, crd) == 0)
            //{
            //    Application.DoEvents();
            //}
            return true;
        }

        /// <summary>
        /// 检测插值运动是否停止
        /// </summary>
        public static bool CheckLineDone()
        {
            while (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(0,0) == 0)
            {
                Application.DoEvents();
            }

            return (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(0, 0) == 1);
        }

        /// <summary>
        /// 等多轴运动停止
        /// </summary>
        public bool WaitLineDone(int outTime)
        {
            return HiTimer.WaitCondition(CheckLineDone, outTime);
        }

        /// <summary>
        /// 紧急停止所有轴
        /// </summary>
        public void EmergentStop()
        {
            LTDMC.dmc_emg_stop(0);
        }

        /// <summary>
        /// 保存
        /// </summary>
        public static void Save()
        {
            Loader.SaveToJson(Devs, ConfigPath);
        }

        /// <summary>
        /// 卡初始化是否成功
        /// </summary>
        public static bool IsInitSucceed { get; set; }

        public static Card GetByKey(int key)
        {
            return Devs.ContainsKey(key) ? Devs[key] : null;
        }

        public static Card GetByIndex(int index)
        {
            return Devs[index];
        }

        public static int Count => Devs.Count();

        /// <summary>
        /// 卡0
        /// </summary>
        public static Card Card0 => Devs[0];

        / <summary>
        / 卡1
        / </summary>
        //public static Card DMC24101 => Devs[1];

        / <summary>
        / 卡2
        / </summary>
        //public static Card DMC24102 => Devs[2];

        / <summary>
        / 卡3
        / </summary>
        //public static Card DMC24103 => Devs[3];

    }
}

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dmc.rar_DMC_The Common
09-23
The most common algorithm uses an iterative
C#联合雷赛运动控制卡,C#联合凌华控制卡源.zip
08-31
用C#语言写的上位机，运动控制卡是雷赛DMC5480，做的XYZ三轴电池焊接程序，是学习C#运动控制的好例子
雷赛运动控制卡资料
03-28
文件包里包含了雷赛运动孔子卡的使用手册，编程手册，以及C++，C#，BV等例程，初学者可根据里面例程学习板卡的使用，国内板卡都差不多，会一种后，其他也差不多都会了
雷赛运动控制卡C#_插补运动.zip
09-08
雷赛运动控制卡C#_插补运动.zip
例2_连续运动.zip雷赛运动控制卡C#案例
09-11
雷赛运动控制卡C#案例
C#与雷赛运动控制卡的使用(一) -控制卡系统
yywl52010的博客
01-04 997
C#是面向对象的语言，在使用控制卡时，应先将实际的DMC卡抽象成卡对象，总结出控制卡所包含的属性，以及使用卡所需要的方法。将具体的DMC1000B卡看成是卡系统的实例对象。由此可抽象一个卡接口。在使用雷赛其他卡如DMC2210 DMC2410时可实现此接口，调用不同的方法即可。具体属性及方法可查看DMC1000B卡说明书。接口应包含多种不同控制卡共用的一些属性及方法。本文以雷赛DMC1000B控制卡为例。
C#与雷赛运动控制卡的使用(二) - 轴控制系统
yywl52010的博客
01-05 1419
C#是一门面向对象的编程语言，所以在编写马达控制程序的时候也要有面向对象的思维，所以在此我们可以将马达看成是一类对象，而机台上的每个马达就是这个马达类的具体对象。一个简单的类大致包括了字段，属性和方法，需要创建一个马达类，首先得知道马达具备哪些基本的属性，而我们使用马达来实现哪些功能，怎么控制这个马达，就是一些方法。去年写过一篇关于C#实现马达运动控制卡编程的博客，很多小伙伴看了希望共享下代码，后来自己觉得写得不够完善就删掉了，这次准备重新写一篇完善点的，实现代码后续也会上传资源，觉得有用的可以去下载。
雷赛运动控制卡例子
helldoger的博客
03-01 2340
#region 自动运行流程 private void AutoRunProcess() { AddLog(0, "系统归零完成，等待触发"); //初始化当前步骤 CurrentStep = RunStep.RunReady; bool fRun = false; bool fOver = false; in...
C#+WPF上位机开发（模块化+反应式）作者:重庆教主
qq_37189288的博客
08-01 3357
程序员往往会将一个大型的软件项目拆分成小项目（模块），比如上位机系统中会接入各种硬件（工业相机、PLC、数据采集器、扫码枪、控制卡等），良好的软件架构思路是将同一种类型的硬件抽象成一个硬件抽象类，然后，不同型号的硬件与继承这个抽象基类，实现各自硬件的业务逻辑（加载硬件、打开硬件、使用硬件、关闭硬件），要实现这些开发，Prism的模块就派上用场了。第三，是数据库模块。第二、是硬件模块，上位机开发离不开硬件的接入，而不同的上位机系统，其接入的硬件也是五花入门，比如MES系统，可能最常见的硬件是PLC、扫码枪；
C#雷赛运动控制卡例程.7z
08-28
本资源针对雷赛运动控制卡 定长运动、连续运动、插补运动、连续插补运动、PVT运动、手轮运动、回原点运动、IO、AD-DA、低速一维位置比较、低速二维位置比较、高速二维位置比较+高速锁存、DA跟随、刀向跟随、龙门跟随、螺距补偿等运动控制方式提供项目demo源码，非常适合从事运动控制、电气控制从业人员。干货多多，掌握其中几个案例就能在上位机控制上获得提升。
用雷赛DMC3000系列运动控制卡实现画图示教完整代码
05-03
自己写的并经过搭建XYZ平台验证过。可以通过一笔画一朵花 然后示教XYZ走出相应轨迹。labview2013以上版本可以打开。
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07-14
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XPCI1C00运动控制卡用户手册
09-01
XPCI1C00运动控制卡是一款新型的PCI总线运动控制卡。可以控制多个步进电机或数字式伺服电机，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、IO控制等功能的应用。 XPCI系列运动控制卡需要配合MotionRT使用，安装方法参见第五章。 （1）最多达 12 轴运动控制。 （2）脉冲轴输出模式：脉冲/方向。 （3）支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。 （4）机械控制信号输入：+/-EL，ORG，ALM，光电隔离。 （5）脉冲轴最大输出脉冲频率 5MHz。 （6）输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。 （7）支持直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补。 （8）支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。 （9）支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。 （10）支持 Basic 多文件多任务编程。 （11）多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
DMC_DMC_
10-03
DMC脚本文件，实在不知道怎么编了，希望对大家有用吧 谢谢
例程_雷赛运动控制卡案例_雷赛_
10-01
雷赛运动控制卡自带的例子，基于dmc2410。
【EI会议|稳定检索】2024年航空航天、空气动力学与自动化工程国际会议(ICAAAE 2024)
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04-24 1314
2024年航空航天、空气动力学与自动化工程国际会议将于今年在上海隆重召开。此次会议汇集了全球顶尖的航空航天、空气动力学及自动化工程领域的专家学者，共同探讨和分享最新的研究成果与发展趋势。会议的主题围绕航空航天技术的发展、空气动力学的创新应用以及自动化工程的前沿挑战。与会者将围绕这些议题展开深入的探讨与交流，旨在推动相关领域的科技进步与产业升级。本次会议将设置多个专题论坛，包括航空航天技术创新、空气动力学前沿研究、自动化工程发展趋势等，为与会者提供了一个宽广的交流平台。
JVS物联网平台驱动网关管理：智能化与自动化的探索
最新发布
04-26 358
在边缘网关盒子（可安装的环境可以是边缘端或者云端）首次进行驱动网关程序的安装后（后续平台可以自动更新），需要把秘钥信息录入到网关程序中，当网关链接上网后，平台会自动发现网关自动上报的信息（动态发现），包括网关的IP地址、部署的环境（windows\linux\android）、运行版本信息。填写完网关名称与网关描述后，系统会自动的创建网关的一条配置信息，点击详情，我们可以看到里边的详细信息，如下图所示，驱动网关的重启，网关在已经连接的情况下，可以点击重启网关，实现网关状态的重启启动。
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e) { short num = LTDMC.dmc_board_init();//获取卡数量 if (num <= 0 || num > 8) { MessageBox.Show("初始卡失败!", "出错"); } ushort _num = 0; ushort[] cardids = new ushort[8]; uint[] cardtypes = new uint[8]; short res = LTDMC.dmc_get_CardInfList(ref _num, cardtypes, cardids); if (res != 0) { MessageBox.Show("获取卡信息失败!"); }
06-09
这段代码是Form1类的Load事件处理函数，它会在Form1窗体加载时自动被调用。Load事件是窗体加载时的事件，通常用于进行窗体初始化和数据加载等操作。 在这个例子中，首先调用了LTDMC.dmc_board_init()函数来获取当前系统中运动控制卡的数量。如果卡数量小于等于0或大于8，则弹出一个提示框，显示“初始卡失败!”的错误信息。 然后，定义了一个名为_num的ushort类型变量和两个数组cardids和cardtypes，分别用于存储卡的数量、卡的ID和卡的类型。调用LTDMC.dmc_get_CardInfList()函数获取所有运动控制卡的ID和类型信息，并将结果存储在_num、cardids和cardtypes数组中。如果获取卡信息失败，则会弹出一个提示框，显示“获取卡信息失败!”的错误信息。 这段代码的作用是初始化运动控制卡，并获取卡的ID和类型信息，以便后续对卡进行控制和配置等操作。其中，LTDMC是一个外部库或组件，可能是用于控制运动控制卡的接口库或驱动程序。

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