非标框架（2）-运控卡接口

   /// <summary>
    /// 控制卡所有操作的接口
    /// </summary>
    public interface ICardExecuter : IAxisOperate, IIOOperate
    {
        /// <summary>
        /// 品牌
        /// </summary>
        CardBrand Brand { get; }

        /// <summary>
        /// 验证返回的结果
        /// </summary>
        Result GetResult(int rc);
        Result GetLibVer(short cardNum, out int varNum, out int motionVer, out int firmWareVer);
        /// <summary>
        /// 打开运动卡
        /// </summary>
        /// <param name="cardNum">当前控制卡卡号</param>
        Result Open(short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 加载必要的ini配置文件
        /// </summary>
        Result LoadConfig(short cardNum);
        Result WriteEtherCAT(short cardNum, int axis, int index, int subIndex, byte[] data);
        //Result ReadEtherCAT(short cardNum,int axis,int index,int subIn
        Result WriteEtherCAT(short cardNum, int axis, int index, int subIndex, byte data, int length);
        Result ReadEtherCAT(short cardNum, int axis, int index, int subIndex, ref byte[] data);
        /// <summary>
        /// 关闭运动卡
        /// </summary>
        /// <param name="cardNum">当前控制卡卡号</param>
        Result Close(short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 按组设置编码器的计数方向
        /// </summary>
        /// <param name="cardNum">当前控制卡卡号</param>
        /// <param name="sense">按组设置编码器的方向，0-正逻辑，1-负逻辑</param>
        Result SetEncSns(ushort sense, short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 复位运动控制器
        /// </summary>
        /// <param name="cardNum">当前控制卡卡号</param>
        Result Reset(short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 读取规划速度,众为兴为最大速度值
        /// </summary>
        Result GetPrfVel(short profile, out double pValue, short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 执行XY直线插补
        /// </summary>
        Result LnXY(short crd, short xCode, short yCode, double xPos, double yPos, double synVel, double synAcc, short cardNum);
        Result LnXYZ(short crd, short xCode, short yCode, short zCode, double xPos, double yPos, double zPos, double synVel, double synAcc, short cardNum);
        Result StartLnXY(int[] axisCode, PointD[] posArray,
            double[] vel, double acc, double startVel, int smoothTime, short cardNum);
        int GetLnXYIndex(short cardNum);
        int GetLnZIndex(short cardNum);
        void WaitLnXYEnd(short cardNum);
        Result StartLnZ(short axisCode, double[] posArray, double[] vel,
            double acc, double startVel, int smoothTime, short cardNum);
        void WaitLnZEnd(short cardNum);

        /// <summary>
        /// 获得插补执行状态
        /// </summary>
        Result GetCrdState(short crd, out bool isRun, short cardNum);
        /// <summary>
        /// 设置轴跟随驱动模式（龙门双驱）
        /// </summary>
        Result SetFollowAxis(short master, short slave, short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 获取位置比较长度
        /// </summary>
        /// <param name="cmp">比较器索引 0：OUT16  1：OUT17  2：OUT18  3：OUT19</param>
        /// <param name="length">位置比较器余量</param>
        /// <returns></returns>
        Result GetXDLen(int cmp, out int length, short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 获取位置比较状态
        /// </summary>
        /// <param name="cmp">比较器索引 0：OUT16  1：OUT17  2：OUT18  3：OUT19</param>
        /// <param name="couSucess">位置比较器已完成比较点数</param>
        /// <returns></returns>
        Result GetXDSts(int cmp, out int couSucess, short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 设置位置比较误差范围
        /// </summary>
        /// <param name="cmp">比较器索引 0：OUT16  1：OUT17  2：OUT18  3：OUT19</param>
        /// <param name="area">位置比较器位置比较矩形区域</param>
        /// <returns></returns>
        Result SetXDArea(int cmp, int[] area, short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 设置位置比较触发模式
        /// </summary>
        /// <param name="cmp">比较器索引 0：OUT16  1：OUT17  2：OUT18  3：OUT19</param>
        /// <param name="axis">位置比较触发轴号</param>
        /// <param name="source">位置比较源 0：逻辑位置 1：编码器位置</param>
        /// <param name="mode">比较器触发 IO 输出模式 0：反转 1：脉冲输出</param>
        /// <param name="level">输出端口常态，即触发前输出端口状态  0：低电平 1：高电平</param>
        /// <returns></returns>
        Result SetXDMode(int cmp, int xd, int[] axis, int source, int mode, int level, int cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 获取位置比较触发模式
        /// </summary>
        /// <param name="cmp">比较器索引 0：OUT16  1：OUT17  2：OUT18  3：OUT19</param>
        /// <param name="axis">位置比较触发轴号</param>
        /// <param name="enable">是否启用位置比较 0：不启用  1：启用</param>
        /// <param name="xd">位置比较维数</param>
        /// <param name="source">位置比较源 0：逻辑位置 1：编码器位置</param>
        /// <param name="mode">比较器触发 IO 输出模式 0：反转 1：脉冲输出</param>
        /// <param name="level">输出端口常态，即触发前输出端口状态  0：低电平 1：高电平</param>
        /// <returns></returns>
        Result GetXDMode(int cmp, int[] axis, out int enable, out int xd, out int source,
            out int mode, out int level, int cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 清除位置比较点位
        /// </summary>
        /// <param name="cmp">比较器索引 0：OUT16  1：OUT17  2：OUT18  3：OUT19</param>
        /// <returns></returns>
        Result ClearXDCmp(int cmp, short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 添加位置比较点
        /// </summary>
        /// <param name="cmp">比较器索引 0：OUT16  1：OUT17  2：OUT18  3：OUT19</param>
        /// <param name="pos">位置点</param>
        /// <param name="time_h">位置比较输出打开时间</param>
        /// <param name="time_l">位置比较输出关闭时间</param>
        /// <returns></returns>
        Result AddXDCmp(int cmp, int[] pos, double time_h, double time_l, short cardNum = 0);
        /// <summary>
        /// 重置位置比较
        /// </summary>
        /// <param name="cmp">比较器索引 0：OUT16  1：OUT17  2：OUT18  3：OUT19</param>
        /// <returns></returns>
        Result ResetXDCmp(int cmp, short cardNum = 0);
    }
    /// <summary>
    /// 控制卡品牌的枚举
    /// </summary>
    public enum CardBrand
    {
        /// <summary>
        /// 众为兴
        /// </summary>
        ADT_6320E = 0,
        /// <summary>
        /// 众为兴
        /// </summary>
        ADT_6320E_C = 1,
        /// <summary>
        /// 雷赛
        /// </summary>
        DMC_E3032 = 2,
    }
    /// <summary>
    /// 运动单位
    /// </summary>
    public enum MotionUnit
    {
        /// <summary>
        /// 毫米
        /// </summary>
        MM,
        /// <summary>
        /// 脉冲
        /// </summary>
        Pulse,
    }