浅谈DC-IRIS的PID控制方法

一、DC-IRIS简介

1. DC-IRIS一般应用于枪机的外接镜头，DC-IRIS镜头会带有一组含有四个引脚的外接线，用于连接相机，这四个引脚为Drive+、Drive-、Damp+、Damp-，即驱动与阻尼的正负。
2. 实际上软件部分只需控制一个PWM功能复用的I/O引脚，硬件驱动电路会产生相应的电压控制光圈，硬件部分我不太熟，就不班门弄斧了。
3. 软件控制PWM波的占空比去控制光圈，当PWM波占空比大于某个百分比时，光圈打开，反之，光圈关闭；且占空比越大光圈打开速度越快，反之，关闭速度越快。我称这个阈值百分比为Hold值，也就是PWM波占空比处于Hold值时，光圈（基本上）处于静止状态，Hold值也就成了控制DC-IRIS的关键。

二、控制方式

1. 首先我们来看看当前主流安防厂商是怎么控制DC-IRIS的，他们的方法是… 他们貌似没有去控制，而是直接打开光圈至最大值的，这仅代表我实测的部分安防厂商产品得出的个人结论，当然也结合了镜头厂商的…就不方便细说了。总之，他们应该会有自己的DC-IRIS控制算法，但实际使用貌似可能大概没有去控制，而是直接打开了光圈，我觉得是因为…（手动狗头）扯得有点远了，我们下面还是来看一下控制方式吧。
2. 控制DC-IRIS，我觉得其实本质上找出Hold值就行，之后就可以实现光圈打开关闭，以及最重要的停止了。

三、Hold值初探寻

1. 有人会说，找个Hold的值还不简单，我一个一个试PWM占空比，观察光圈状态，不就可以找到了，确实可以找到，但是你仅仅找到的是这一个或这一款（假设这一款硬件参数完美一致）镜头的Hold值，你不能强迫用户之后不去更换镜头吧。但是这个思路貌似可以的，我们可以软件实现这种方法，每次设备上电就先去找一下Hold值，似乎就可以解决了兼容性的问题。
2. 比如，可以使PWM波占空比，从0%开始慢慢递增，待光圈打开，记录下该占空比就是Hold值了，但判断光圈打开的依据是什么呢？光圈打开会引起亮度值的变化，因此，可以用亮度值作为反馈，判断光圈是否打开。但是，亮度反馈实际上是有延迟的，比如实际的Hold值为50%，由于反馈的延迟问题，我们可能只能检测到70%时光圈打开。
3. 怎么解决这种反馈延迟呢？最直接的方式是增加判断的时间，确保每次的PWM改变，都能够等到实际的亮度反馈，但是实测这个时间是比较长的，并不适用。有人说了，PWM值过冲之后，我可以再往回调判断，慢慢逼近Hold值，咦，这不就是PID控制吗？这个衔接…很自然。

四、PID简介

简单介绍一下，个人觉得可以好好研究一下PID控制，我没有替自动化专业的打广告哈，我是电子信息专业的，真的觉得很PID有意思很好用，当然电子信息专业也有很多有意思的东西滴！

1. PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。比例系数控制调节速度，积分消除稳态误差（知识点），微分具有预见性，能预见偏差变化的趋势，产生超前的控制作用，减少振荡。
2. 我熟悉的有位置式和增量式，有各自的优缺点，我使用增量式PID控制光圈。

五、DC-IRIS控制

1. 该闭环反馈系统的参数为当前时刻的亮度值与目标亮度值差值s32CurLumErr，增量式PID还需记录前两个时刻的亮度差值，分别记录为s32PrevLumErr和s32LastLumErr，PID系数分别为Kp、Ki、Kd，则主要实现如下，最终计算的duty为PWM波占空比需要调整的值。

duty = Kp * (s32CurLumErr - s32LastLumErr)
			+ Ki * s32CurLumErr
			+ Kd * (s32CurLumErr - 2 * s32LastLumErr + s32PrevLumErr); 	//+ Kd * ((s32CurLumErr - s32LastLumErr) - (s32LastLumErr - s32PrevLumErr))
s32PrevLumErr = s32LastLumErr;
s32LastLumErr = s32CurLumErr;

2. 实现PID控制不难，难就难在PID系数整定，也会有一些方法，但重点还是需要自己去实测摸索经验。
3. 还有一个问题，对于不同镜头，整定出来的PID系数会有差异，那怎么兼容呢？都说了PID系数有差异了，那就使用模糊PID呗！