ROS机械臂开发
文章平均质量分 80
TRI_SEVEN
这个作者很懒,什么都没留下…
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moveIT + 视觉抓取
roscontrol将计算出来的轨迹等于机器人结合,让机器人动起来。把具体的数据与真实的机器人或者仿真机器人结合。conroller manager:各种控制器的管理者controller:各种控制器interface : 将数据通过串口、网口发给机器人,总之以一种接口的形式将数据发给仿真器或者机器人RobotHW/RobotHWSim:硬件抽象层,和硬件资源直接打交道。会对硬件资源做一个包装。仿真或者机器人:硬件抽象层输出的数据发给具体的硬件,比如发给小车的车轮,比如车轮上有个具体的嵌入...原创 2020-11-29 23:11:44 · 2247 阅读 · 2 评论 -
如何从零创建一个机器人模型
URDF建模原理ROS里面跟旋转相关的都是弧度,平移相关的都是米关节类型URDF模型的进化版--xacro模型文件精简模型代码:创建宏定义文件包含提供可编程接口:常量变量数学计算条件语句常量定义与使用数学计算宏定义与宏调用文件包含机械臂URDF建模base_link不需要collision和惯性矩阵部分三维模型导出URDF...原创 2020-11-27 15:59:23 · 658 阅读 · 1 评论 -
ROS到底是什么?
文章目录ROS是什么ROS的通信机制核心概念通信机制ROS开发工具命令行&编译器Launch启动文件TF坐标变换库Qt工具箱RvizGazeboRviz&Gazebo应用功能导航框架SLAMMoveItSMACH任务级状态机生态系统ROS是什么ROS = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统ROS的通信机制遇到一个系统,不妨rqtgraph 从上帝视角看一看计算图核心概念分布式通信体现在节点,各个节点可以存在于不同的计算机话题:我们要注意其 名称和type。此外原创 2020-11-25 17:53:00 · 872 阅读 · 0 评论