视觉slam
星尘亦星辰
农民工。
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2、刚体运动
什么叫刚体?刚体是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。虽然绝对刚体是不存在的,但是我们可以将相机近似看作是一个刚体。刚体运动:由一个旋转加上一个平移组成的,两个坐标系之间的运动。我们用“欧氏变换”来描述这种运动。下面我们来推导欧式变换的过程:首先来说旋转设有同一个空间下有两个坐标系,其单位正交基分别是和,这两个坐标系下相机的坐标分别为和。所以有:...原创 2019-10-16 18:24:48 · 3014 阅读 · 0 评论 -
1、视觉slam简介
偶然知道slam这个东西,觉得有趣,找了些资料看,以下为个人总结,主要参照高翔所著的《视觉SLAM十四讲》。1、什么是slam?SLAM缩写Simultaneous Localization and Mapping,意为同时定位与地图构建。它是搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。2、经典视觉slam的框架 ...原创 2019-10-15 16:50:09 · 1961 阅读 · 0 评论