1、视觉slam简介

偶然知道slam这个东西，觉得有趣，找了些资料看，以下为个人总结，主要参照高翔所著的《视觉SLAM十四讲》。

1、什么是slam？

SLAM缩写Simultaneous Localization and Mapping，意为同时定位与地图构建。它是搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。

2、经典视觉slam的框架

           

                                               经典的视觉SLAM框架（图来自《视觉SLAM十四讲》，侵删）

传感器信息读取：从相机中读取连续帧的图像。

前端视觉里程计（VO）：估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。

后端（非线性）优化：后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后，又称为后端。

回环检测：回环检测判断机器人是否到达过先前的位置。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理。

建图：根据估计的轨迹，建立与任务对应的地图。

 

前端和计算机视觉研究领域相关，比如图像的特征提取与匹配等，后端则主要是滤波与非线性优化算法。