【IIR数字滤波器的设计】

1 问题描述

数字滤波器是对数字信号进行滤波处理以得到期望的响应特性的离散时间系统，理论上可以实现任何可以用数学算法表示的滤波效果。随着集成电路成本的不断降低，数字滤波器已经成为高级无线通信系统、相控阵雷达雷达、目标控制与导航系统等关键设备的重要组成部分。其中IIR数字滤波器采用递归型结构，带有反馈环路，其运算结构通常由延时、乘以系数和相加等基本运算组成，可以组合成直接型、正准型、级联型、并联型四种结构形式。同学们在设计IIR数字滤波器在设计时，可以借助成熟的模拟滤波器的成果，如巴特沃斯、契比雪夫和椭圆滤波器等，运用 MATLAB 设计 IIR 数字低通滤波器，进而实现信号滤波。

2 项目任务

任务1、设计一模拟 IIR 低通滤波器并转换为数字 IIR 低通滤波器。
说明:
（1）模拟滤波器设计采用巴特沃斯模拟滤波器。
（2）模拟到数字转换采用冲激响应或者双线性映射法。
任务 2、利用实现的滤波器对信号进行滤波。(考核扩展功能部分)
提示：
完成此步骤需要与任务一综合考虑。分析有用和噪音信号的频率，并参考噪音信号的频率利用采样定理等知识选取合理的滤波器截止频率进行任务一的设计。

3 系统分析

3.1 总体分析

设计一个数字IIR低通滤波器，可以采取先设计模拟IIR低通滤波器，后转换为数字滤波器的方式。
首先，确定滤波器性能指标。将给定的数字低通滤波器的性能指标转换为模拟低通滤波器的性能指标。
其次，按照模拟低通滤波器的性能指标设计模拟低通滤波器。
然后，将模拟滤波器的传输函数转换为数字滤波器的系统函数。
最后，利用实现的滤波器对信号进行滤波。

3.2 确定滤波器性能指标

数字低通滤波器的性能指标有通带截止频率wp、通带最大衰减系数δp、阻带截止频率ws、阻带最小衰减系数δs，具体可体现在以下的低通滤波器幅度响应的容限图中，即图1。

而模拟低通滤波器的性能指标为通带截止频率Ωp、通带最大衰减系数δp、阻带截止频率Ωs、阻带最小衰减系数δs。根据已知的数字低通滤波器的性能指标，经过转换后得到的模拟低通滤波器的性能指标Ωp、δp、Ωs、δs是设计模拟低通滤波器所需的。数字滤波器的性能指标与模拟滤波器性能指标的转换方法主要有两种方法，分别为冲激响应不变法和双线性映射法。
冲激响应不变法的性能指标对应关系如下所示，其中Ω为模拟角频率，w为数字角频率，f为频率，T为对模拟信号的采样周期，Fs为采样频率。

双线性映射法性能指标对应关系如下所示，这种转换叫做预畸变，其中Ω为模拟角频率，w为数字角频率，T为对模拟信号的采样周期。

3.3 设计模拟低通滤波器

对于模拟滤波器的设计，一般都先设计一个归一化原型低通滤波器，再通过频带变化将其转换为所需类型的模拟滤波器，此处我们选定的模拟滤波器类型为巴特沃斯低通滤波器。
首先设计原型低通滤波器，即将低通通带边沿频率归一化为1。对于巴特沃斯滤波器，将3dB衰减处的频率Ωc归一化为1。在确定了所需滤波器的性能指标后，可以求出滤波器的阶数N，再求出归一化的低通原型滤波器的Han(s)，最后将Han(s)转换为所需类型的低通滤波器系统函数Ha(s)，可由图2表示。

3.4 模拟滤波器映射到数字滤波器

映射本质即从s平面映射到z平面，映射需要满足以下两个条件。
（1）映射前后的频率相对应，即

（2）因果稳定的Ha(s)必须映射成因果稳定的H(z)，即

总共讨论两种方法，分别为冲激响应不变法和双线性映射法。

3.4.1 冲激响应不变法

此方法是将模拟滤波器的单位冲激响应ha(t)映射成数字滤波器的单位冲激响应h(n)，使得h(n)等于ha(t)的采样值。
在已知Ha(s)的情况下，将其展成部分分式的形式，从而可以利用拉普拉斯逆变换得到对应的冲激响应ha(t)。然后对ha(t)进行等间隔采样，从而得到h(n)。最后对h(n)进行z变换，得到数字滤波器的系统函数H(z)。可由图3所示。

若模拟滤波器频率响应不带限于±Π/T，则会在±Π/T的奇数倍附近产生频率混叠。
故应该设定|Ω|≥±Π/T。采用非线性频率压缩方法，将整个频率轴上的频率范围压缩到（-Π/T，+Π/T）之间。

3.4.2 双线性映射法

此方法是将模拟滤波器的系统函数Ha(s)映射成数字滤波器系统函数H(z)。在采用非线性频率压缩方法后，使得数字滤波器和模拟滤波器的频率响应相似，通过两次压缩映射可以避免频率响应的混叠失真。
两次映射为先将整个s平面压缩到s1平面内的（-Π/T≤Ω1≤+Π/T）之间，后将此区域映射到z平面单位圆上去。这种映射方法可以使得Ω和w之间为单值映射关系，可由图4展示映射关系。

3.5 用实现的滤波器对信号进行滤波

输入信号由四个频率不同的余弦信号以及一个随机信号进行混频，混频后用y表示，再用实现的滤波器对混频信号进行滤波。
对输入信号进行快速傅里叶变换（FFT）后，得到输入信号的频域图像。同样，对滤波后的信号也进行FFT得到频域图像。将二者比较，观察滤波器的作用，并且在此基础上，更改滤波器的性能指标，从而找到最佳的性能指标。

4 系统设计与实现

4.1 滤波器性能指标的转换

给定数字滤波器的性能指标通带截止频率wp为0.1Π、通带最大衰减系数δp为3、阻带截止频率ws为0.5Π、阻带最小衰减系数δs为15，经过转换得到模拟滤波器的性能指标通带截止频率Ωp、通带最大衰减系数δp、阻带截止频率Ωs、阻带最小衰减系数δs。
使用冲激响应不变法转换的代码如图5。

使用双线性映射法转换的代码如图6：

4.2 模拟滤波器的实现

本次设计选用的原型模拟滤波器为巴特沃斯滤波器，具体调用buttord和buttap两个函数。buttord函数用于求出滤波器阶数N和3dB截止频率（Ωc），而buttap用于设计N阶巴特沃斯低通原型滤波器的零、极点。具体代码如图7。

将原型模拟滤波器转换为低通模拟滤波器，需要调用zp2tf和lp2lp两个函数。zp2tf函数用于将零极点增益的滤波器参数转换为传递函数的形式，而lp2lp函数用于实现低通模拟原型滤波器至低通滤波器的转换。具体代码如图8。

4.3 数字滤波器的实现

4.3.1 冲激响应不变法实现数字滤波器

利用冲激响应不变法实现模拟滤波器转换为数字滤波器，需要调用impinvar函数，此函数的功能就是利用冲激响应不变法将模拟滤波器转换为数字滤波器。具体代码如图9。

利用freqz函数画出数字滤波器的频率响应图像，具体代码如图10。

此处主要展示滤波器的幅频曲线，如图11。

4.3.2 双线性映射法实现数字滤波器

利用双线性映射法实现模拟滤波器转换为数字滤波器，需要调用bilinear函数。此函数的功能就是利用双线性映射法将模拟滤波器转换为数字滤波器，使得将s域（模拟域）映射到z域（数字域）。具体代码如图12，剩余代码设计与图10一致。

此处主要展示滤波器的幅频曲线，如图13。

4.4 对输入信号进行滤波

输入信号中的四个余弦信号幅度分别为f1=15Hz、f2=30Hz、f3=45Hz、f4=60Hz，随机信号调用randn函数来生成，具体代码如图14。

将输入信号的时域图像和频域图像分别画出，后者需要调用fftshift和fft两个函数。fftshift函数用于将零谱点移到频谱中间，而fft函数即进行快速傅里叶变换，具体代码如图15和图16。

输入信号的时域图像和频域图像如图17。

将输入信号经实现的滤波器进行滤波后，分别画出输出信号的时域图像和频域图像。需要调用filter函数，此函数的作用是实现差分方程的仿真，在此即进行滤波作用，具体代码如图18和图19：

经过滤波后输出信号的时域图像和频域图像如下，图20为冲激响应不变法下的图像，而图21为双线性映射法的。

5 系统结果分析

5.1 以冲激响应不变法为基础的模型

对于数字滤波器的性能指标通带截止频率wp为0.1Π、通带最大衰减系数δp为3、阻带截止频率ws为0.5Π、阻带最小衰减系数δs为15的给定下，根据仿真结果可以看到如图22，可看出得到的数字滤波器已经可以将f1=15Hz的正弦波基本保留，对于f2=30Hz、f3=45Hz、f4=60Hz的正弦波大大衰减，但仍有部分保留。

现改变数字滤波器的性能指标，从而对比观察。
使得wp=0.2Π、δp=3、wp=0.4Π、δs=17，仿真结果如图23。可以看出数字滤波器已经可以将f1=15Hz的正弦波基本保留，对于f2=30Hz大大衰减，但仍有少部分保留，而对于f3=45Hz、f4=60Hz的正弦波几乎完全被消除。

使得wp=0.3Π、δp=3、wp=0.35Π、δs=19，仿真结果如图24。可以看出数字滤波器已经可以将f1=15Hz的正弦波完全保留，对于f2=30Hz、f3=45Hz、f4=60Hz的正弦波完全被消除。

5.2 以双线性映射法为基础的模型

在wp为0.1Π、δp为3、ws为0.5Π、δs为15的指标给定下，根据仿真结果图25，可知得到的数字滤波器已经可以将f1=15Hz的正弦波基本保留，对于f2=30Hz、f3=45Hz、f4=60Hz的正弦波大大衰减，但仍有部分保留。

现改变数字滤波器的性能指标，从而对比观察。
使得wp=0.2Π、δp=3、wp=0.4Π、δs=17，仿真结果如图26。可以看出数字滤波器已经可以将f1=15Hz的正弦波基本保留，对于f2=30Hz、f3=45Hz、f4=60Hz的正弦波几乎完全被消除。

使得wp=0.3Π、δp=3、wp=0.35Π、δs=19，仿真结果如图27。可以看出数字滤波器已经可以将f1=15Hz的正弦波完全保留，对于f2=30Hz、f3=45Hz、f4=60Hz的正弦波完全被消除。

6 总结

对于IIR滤波器的设计，采用了间接方法来实现。即将设计出的归一化样本模拟低通滤波器通过频率变换转换为模拟低通滤波器，最后转换为数字低通滤波器。还有直接转换的方法，可以结合频率转换和数字化，直接从样本模拟低通滤波器转换为数字低通滤波器。
在模拟与数字的转换中使用冲激响应不变法的情况下，若缩短和之间的过渡区域，并增大阻带的衰减系数，此时幅频曲线会更加陡峭。从滤波器的设计过程来看，这样会使得滤波器的阶数更高，从而使得滤波效果更好。
而在使用双线性映射法的情况下，以上结论仍然成立。但是在同样的技术指标给定下，同一阶数的滤波器用双线性映射法的滤波效果较好，此方法克服了多值映射的关系，可消除频率混叠。但是会带来更大的负的相位裕度，并且引入杂频，从而影响滤波效果。由此可知，滤波效果与滤波速度不完全统一。
综上，冲激响应不变法更适合带限滤波器，而双线性映射法无论是对低通、高通、带阻各种滤波器都适用。

以上均为课程设计，若有错误，欢迎大家指出，一定积极讨论并予以改正