3D Vision
文章平均质量分 94
MulinB
这个作者很懒,什么都没留下…
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刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)
三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东:如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转,只要旋转中心保持不变,无论多少次的旋转都可以合为绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式,常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。原创 2016-04-24 00:02:34 · 54762 阅读 · 10 评论 -
Visual SLAM算法笔记
最近在学习SLAM算法,这里作为阅读笔记记录和总结一下。对经典的单目SLAM/VO算法做了摘要和总结,比如Nister VO、MonoSLAM、PTAM、ORB-SLAM、LSD-SLAM、SVO、DSO等,对几个单目和IMU的融合算法也做了简单总结,比如MSCKF、OKVIS、IMU-Preintegration等。原创 2016-12-23 17:31:31 · 36988 阅读 · 8 评论