LIS3DH 加速度值读取处理

最新推荐文章于 2024-09-11 09:11:11 发布

my808

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分类专栏： LIS3DH 文章标签：经验分享

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折腾加速度芯片的过程中的一些记录，
相关数据和依据来源于以下两个官方文档：
在这里插入图片描述

AD输出位数：

加速度的值经过AD转换后以数字形式输出，这里首先要搞清楚，AD转换后的数据是多少位的，官方英文版的手册给出的说明是：
不同的工作模式、有效数据位数不同。
在这里插入图片描述
低功耗是8位、高分辨是12、普通10位。这个由两个寄存器的位来控制。上表总最后一列中说明不同位（工作模式）时，在满量程为 ± 2g的时候，最小一个数值代表多少mg，也就是一个单位表示重力加速度的值的千分之几。一般情况下用到的加速度测量都不大，为了更高的分辨率都选±2g量程。

中文版给了一个例子，其中的BLE是寄存器【CTRL_REG4 (23h)】中一位，但是只有在高分辨模式下才能设置。否则只能是默认值 == 0；

在这里插入图片描述
并且给了相应的说明

通过上面的解释可以得知：这个例子是高分辨模式、12bitAD、。

如果不修改BLE保持默认，那么是小端模式。我们一般读寄存器的时候都是连续读的，所以RAW[0]中是OUT_X_L 也就是0x28的值。因为是12位，就需要两个8位拼接成一个16位。小端模式，得到的16位数值应该是 RAW[1]<<8 | RAW[0] == 0x15E0

由于左对齐，12位有效，最后4位无用，右移4位
B 0001 0101 1110 0000 右移4位 0000 0001 0101 1110
转换为十六进制 0x 01 5E 转为 10进制 == 350

那么怎么表示 -350呢，
用补码表示，首先将350二进制的最高位变为1，剩下的位都取反、然后再加一；
这个是12位的，变成16位需要左移4位，后面补4个0.
最后将这个转为十六进制就是 0xEA20

28h == 20h 29h ==EA

在这里插入图片描述
其实说了这么多，就是要理解下面这个 0xF000，为什么最高4位全是1。

int16_t pdata[3] = {0, 0, 0};
uint8_t regValue[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};

IIC_read_len(m_device_address,(LIS3DH_REG_OUT_X_L | 0x80),regValue,6);

/* Format the data. */
for(uint8_t i=0;i<3;i++)
{
    if(regValue[2*i+1] & 0x80) symbol[i] = 0xF000;
    else symbol[i] = 0x0000;                
}
pdata[0] =symbol[0]  | ((( ( ( int16_t )regValue[1] ) << 8 ) + ( int16_t )regValue[0] ) >> 4);
pdata[1] =symbol[1]  | ((( ( ( int16_t )regValue[3] ) << 8 ) + ( int16_t )regValue[2] ) >> 4);
pdata[2] =symbol[2]  | ((( ( ( int16_t )regValue[5] ) << 8 ) + ( int16_t )regValue[4] ) >> 4);
NRF_LOG_INFO("\t\tX:%d\t\t Y:%d\t\t Z:%d\t\t\n\r",pdata[0],pdata[1],pdata[2]);