技术路线的选择重要但不具有决定性

最近微软在技术上连续有大动作,在PDC上发布了Windows Azure云计算平台,预告了Visual Studio 2010、.NET 4.0和C# 4.0。如果放在几年前,我相信微软粉丝们一定是欢声雷动,不过这次情况有点不太一样,在网上看到有人在抱怨微软技术更新速度太快而且四面出击,还有人扬言要改弦更张,投奔Linux或者Java阵营。我本人也收到一封来信,写信人大意是说自己大学时选择.NET路线,一路跟下来很辛苦,2.0还没学好,人家已经4.0预览了,感到很困惑,问我该怎么办。老实讲,这样的问题我无法回答,每个人具体情况不同,所应该采取的态度和解决方案也不同。从我自己来讲,其实技术路线问题也曾长时间地困扰我,所以我想把我现在的一些想法摊出来跟大家分享一下。罗列如下:

1. 根据我长期的观察,做开发技术的人按照其人生路线设计,可以分成几类。第一类是把自己的命运寄托在一项事业上。这样的人知道自己想干什么,而且有能力把技术当工具来实现自己的想法和事业。这里所说的事业是广义的,并不是说你非要自己开公司当老板,而是说你认可一件事情,比如促进人们交流和言论自由,带给大家更多娱乐,提升大众身心健康水平,增强国家国防实力,或者提升某个行业的信息化水平,然后你能够以技术为手段,在这个事情上做出成绩。这种人做着自己认为值得一生投入的事情,愿意领略这一追求带来的人生起伏并且无怨无悔,我认为这是做技术的最高层次。第二类是把自己的命运寄托在组织和团队上。这种人虽然不知道自己到底想干什么,但是技术水平出色,而且综合素质突出,勇于变化,能够把技术当敲门砖进入某个优秀的团队,以团队的目标为目标,依据团队的需求而转型或者坚持࿰

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扫地机器⼈的路径规划⽅法 路径规划技术是扫地机器⼈研究的核⼼内容之⼀,机器⼈定位与环境地图构建就是为路径规划服务的。所谓机器⼈路径规划技术,就是机器 ⼈根据⾃⾝传感器对环境的感知,⾃⾏规划出⼀条安全的运⾏路线,同时⾼效完成作业任务。 通常,移动机器⼈路径规划需要解决3个问题:   1)使机器⼈能从初始位置运动到⽬标位置;   2)⽤⼀定的算法使机器⼈能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务;   3)在完成以上任务的前提下,尽量优化机器⼈运⾏轨迹。   移动机器⼈的路径规划根据其⽬的的不同可以分为两种,⼀种是传统的点到点的路径规划,另⼀种就是完全遍历路径规划。   点到点的路径规划是⼀种从起始点到终点的运动策略,它要求寻找⼀条从始点到终点的最优(如代价最⼩、路径最短、时间最短)并且合 理的路径,使移动机器⼈能够在⼯作空间顺利地通⾏⽽不碰到任何障碍物。完全遍历路径规划是⼀种在⼆维⼯作空间中特殊的路径规划,指 在满⾜某种性能指标最优或准优的前提下,寻找⼀条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达到点的连续路径。   对于扫地机器⼈来说,其作业任务是清扫房间,它的路径规划属于完全遍历路径规划,需满⾜两个指标:遍历性和不重复性。所谓遍历 性是指扫地机器⼈运动轨迹需要最⼤程度的遍布所有可⼤空间,它反映的是机器⼈的⼯作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器⼈的⾏⾛路 线应尽量避免重复,反映的是机器⼈的⼯作效率问题。   扫地机器⼈的⾃主寻路可以分为两种:随机覆盖法和路径规划式。 随机覆盖法   随机覆盖法,有⼈也称为随机碰撞式导航,但这并⾮是指机器⼈真正与环境中的物体产⽣碰撞,也⾮毫⽆章法的在地板上随机移动,换 ⾔之在⼯程操作中"随机"也是⼀个难以达到要求,随机覆盖法是指机器⼈根据⼀定的移动算法,如三⾓形、五边形轨迹尝试性的覆盖作业 区,如果遇到障碍,则执⾏对应的转向函数。这种⽅法是⼀种以时间换空间的低成本策略,如不计时间可以达到 100%覆盖率。随机覆盖法 不⽤定位、也没有环境地图,也⽆法对路径进⾏规划,所以其移动路径基本依赖于内置的算法,算法的优劣也决定了其清扫质量与效率的⾼ 低。 美国iRobot公司研发的iRobot Roomba 3-8系列是随机碰撞寻路系统的典型代表。   据称,其采⽤iAdapt智能化清扫技术的专利技术,这是⼀种软、硬件相结合的智能化AI清扫系统,硬件由Roomba前⽅的若⼲红外探 测器、底部灰尘侦测器和落差传感器、⽑刷胶刷边刷测速系统等等组成,通过Roomba的硬件传回的信息,iRobot⾃⾝的软件可以对回传 信息进⾏分析,根据红外回传信息的强度、范围、⾼度、转速、电流⼤⼩、阻⼒等参数,计算出前⽅障碍物⼤致形状,再经过软件的处理运 算,得出的结果就是Roomba下⼀步清洁⽅式,Roomba以每秒60次的速度计算周边障碍物的情况,同时根据所处环境作出40余种清扫动 作,如围绕、折返、螺旋、贴边、转⾝等等。   其次iRobot采⽤⾯积模糊判定算法,根据房间⾯积⾃动设定清扫时长。和路径规划不同的是,Roomba开始收集算法估算所需的两个 重要参数:单次⾏进距离和单位时间碰撞频率。单次⾏进距离越长则间接代表房间⾯积越⼤,⾛⼏步就调头则间接代表房间⾯积较⼩。每次 碰撞Roomba都能收集到相关信息,单位时间内碰撞频率越⾼代表房间⾯积越⼩,碰撞频率低则表⽰需要清扫的⾯积较⼤。 市⾯上⼤多数扫地机器⼈虽都采⽤随机碰撞寻路⽅式,然⽽清洁效率却差异很⼤,归根到底还是软件算法上的问题,这也是为什么同样⼤家 买的都是随机碰撞寻路⽅式的扫地机器⼈,在覆盖率与效率上⾯却有天壤之别。   " 路径规划式   规划式导航需要建⽴起环境地图并进⾏定位。对路径规划的研究已经持续很多年了,也提出了很多种类的⽅法。不同的⽅法有各⾃的优 缺点,适⽤范围各不相同,没有⼀种路径规划⽅法能适⽤于所有的环境信息。其中的⼈⼯势场法、栅格法、模板模型法、法等是路径规划中 很典型的⽅法,并且受到越来越多的关注。下⾯将分别介绍上述这些典型的路径规划⽅法。   1.⼈⼯势场法   ⼈⼯势场法是机器⼈导航中提出的⼀种虚拟⼒法,其基本⽅法是将机器⼈在周围环境中的运动设计成在⼀种势场中的运动,是对机器⼈ 运动环境的⼀种抽象描述,机器⼈在场中具有⼀定的抽象势能,势能源有两种:斥⼒极和引⼒极。   机器⼈在不希望进⼊的区域和障碍物属于斥⼒极:⽬标及机器⼈系统建议通过的区域为引⼒极。在极的周围产⽣相应的势,在任何⼀点的 势为该点产⽣的势之和.该势的负梯度称为势⼒。势场的建⽴主要⽤于动态避障,此时的引⼒极是局部环境中的中间⽬标,斥⼒极则是局部环 境中的障碍物。引⼒和斥⼒的合⼒作为机器⼈的加速⼒,来控制机器⼈的运动⽅向和计算机器⼈的位置。该⽅法结构简单,便于低层的实时
1.Lightware Terminal Equipment -- 光端机 2.Line Terminatinig Equipment -- 线路终接设备 3.Long Term Evolution -- 3GPP长期演进 3GPP长期演进(LTE: Long Term Evolution)项目是近两年来3GPP启动的最大的新技术研发项目,这种以OFDM/FDMA为核心的技术可以被看作“准4G”技术。3GPP LTE项目的主要性能目标包括:在20MHz频谱带宽能够提供下行100Mbps、上行50Mbps的峰值速率;改善小区边缘用户的性能;提高小区容量;降低系统延迟,用户平面内部单向传输时延低于5ms,控制平面从睡眠状态到激活状态迁移时间低于50ms,从驻留状态到激活状态的迁移时间小于100ms;支持100Km半径的小区覆盖;能够为350Km/h高速移动用户提供>100kbps的接入服务;支持成对或非成对频谱,并可灵活配置1.25 MHz到20MHz多种带宽。 LTE项目内容介绍 LTE(Long Term Evolution)项目是3G的演进,它改进并增强了3G的空中接入技术,采用OFDM和MIMO作为其无线网络演进的唯一标准。在20MHz频谱带宽下能够提供下行100Mbit/s与上行50Mbit/s的峰值速率。改善了小区边缘用户的性能,提高小区容量和降低系统延迟。 LTE的主要技术特征 3GPP从“系统性能要求”、“网络的部署场景”、“网络架构”、“业务支持能力”等方面对LTE进行了详细的描述。与3G相比,LTE具有如下技术特征[2][3]: (1)通信速率有了提高,下行峰值速率为100Mbps、上行为50Mbps。 (2)提高了频谱效率,下行链路5(bit/s)/Hz,(3--4倍于R6HSDPA);上行链路2.5(bit/s)/Hz,是R6HSU-PA2--3倍。 (3)以分组域业务为主要目标,系统在整体架构上将基于分组交换。 (4)QoS保证,通过系统设计和严格的QoS机制,保证实时业务(如VoIP)的服务质量。 (5)系统部署灵活,能够支持1.25MHz-20MHz间的多种系统带宽,并支持“paired”和“unpaired”的频谱分配。保证了将来在系统部署上的灵活性。 (6)降低无线网络时延:子帧长度0.5ms和0.675ms,解决了向下兼容的问题并降低了网络时延,时延可达U-plan<5ms,C-plan<100ms。 (7)增加了小区边界比特速率,在保持目前基站位置不变的情况下增加小区边界比特速率。如MBMS(多媒体广播和组播业务)在小区边界可提供1bit/s/Hz的数据速率。 (8)强调向下兼容,支持已有的3G系统和非3GPP规范系统的协同运作。 与3G相比,LTE更具技术优势,具体体现在:高数据速率、分组传送、延迟降低、广域覆盖和向下兼容。 LTE的网络结构和核心技术 3GPP对LTE项目的工作大体分为两个时间段:2005年3月到2006年6月为SI(StudyItem)阶段,完成可行性研究报告;2006年6月到2007年6月为WI(WorkItem)阶段,完成核心技术的规范工作。在2007年中期完成LTE相关标准制定(3GPPR7),在2008年或2009年推出商用产品。就目前的进展来看,发展比计划滞后了大概3个月[1],但经过3GPP组织的努力,LTE的系统框架大部分已经完成。  LTE采用由NodeB构成的单层结构,这种结构有利于简化网络和减小延迟,实现了低时延,低复杂度和低成本的要求。与传统的3GPP接入网相比,LTE减少了RNC节点。名义上LTE是对3G的演进,但事实上它对3GPP的整个体系架构作了革命性的变革,逐步趋近于典型的IP宽带网结构。 3GPP初步确定LTE的架构如图1所示,也叫演进型UTRAN结构(E-UTRAN)[3]。接入网主要由演进型NodeB(eNB)和接入网关(aGW)两部分构成。aGW是一个边界节点,若将其视为核心网的一部分,则接入网主要由eNB一层构成。eNB不仅具有原来NodeB的功能外,还能完成原来RNC的大部分功能,包括物理层、MAC层、RRC、调度、接入控制、承载控制、接入移动性管理和Inter-cellRRM等。Node B和Node B之间将采用网格(Mesh)方式直接互连,这也是对原有UTRAN结构的重大修改。 LTE的营运发展 按用户数量和市值计算,中国移动都是全球最大的移动运营商。此前,英国沃达丰、日本NTT DoCoMo、美国AT&T和Verizon等世界最主要电信运营商已经决定采用LTE技术,此次中国移动加入,将大力推动LTE技术的发展,LTE在后3G时代也将延续2G时期GSM的主流地位。   沃达丰CEO阿伦·萨林(Arun Sarin)昨日在巴塞罗那的移动世界大会表示,该集团将与中国移动和Verizon携手推进LTE技术,LTE将成为行业未来发展的明确方向。   目前,移动无线技术的演进路径主要有三条:一是WCDMA和TD-SCDMA,均从HSPA演进至HSPA+,进而到LTE;二是CDMA2000沿着EV-DO Rev.0/Rev.A/Rev.B,最终到UMB;三是802.16m的WiMAX路线。这其中LTE拥有最多的支持者,WiMAX次之。   LTE是由爱立信、诺基亚西门子、华为等世界主要电信设备生产商开发的技术,CDMA阵营的阿尔卡特朗讯和北电网络也有投入。CDMA近年来日渐失势,阿尔卡特朗讯已经在上周冲减了37亿美元与CDMA技术标准相关的资产,并将和日本NEC建立研发LTE的合资公司。   由于美国高通公司在3G时代占据了技术的核心专利,LTE阵营处心积虑搞OFDM绕开高通主要技术,可以肯定高通的地位会比3G时代有所削弱;同时,尽管高通的UMB技术乏有问津,该公司在巴塞罗那也宣布将于2009年推出多模LTE芯片组,高通在该领域仍将保持收益。   3GPP长期演进(LTE)项目是近两年来3GPP启动的最大的新技术研发项目,这种以OFDM/FDMA为核心的技术可以被看作“准4G”技术。3GPP LTE项目的主要性能目标包括:在20MHz频谱带宽能够提供下行100Mbps、上行50Mbps的峰值速率;改善小区边缘用户的性能;提高小区容量;降低系统延迟,用户平面内部单向传输时延低于5ms,控制平面从睡眠状态到激活状态迁移时间低于50ms,从驻留状态到激活状态的迁移时间小于100ms;支持100Km半径的小区覆盖;能够为350Km/h高速移动用户提供>100kbps的接入服务;支持成对或非成对频谱,并可灵活配置1.25 MHz到20MHz多种带宽。   LTE的研究,包含了一些普遍认为很重要的部分,如等待时间的减少、更高的用户数据速率、系统容量和覆盖的改善以及运营成本的降低。   为了达到这些目标,无线接口和无线网络架构的演进同样重要。考虑到需要提供比3G更高的数据速率,和未来可能分配的频谱,LTE需要支持高于5MHz的传输带宽。 我来完善词条 期待词条更完善 相关词条: TDD-LTE FDD-LTE VOLTE Altera VocalTec VocalTec Internet Phone 自定义分类: 3G、移动通信、4G、LTE 参考资料: http://www.c114.net/
什么是GIS   物质世界中的任何事物都被牢牢地打上了时空的烙印。人们的生产和生活中百分之八十以上的信息和地理空间位置有关。地理信息系统( Geographic Information System, 简称 GIS )作为获取、整理、分析和管理地理空间数据的重要工具、技术和学科,近年来得到了广泛关注和迅猛发展。由于信息技术的发展,数字时代的来临,理论上来说,GIS可以运用于现阶段任何行业。   从技术和应用的角度, GIS 是解决空间问题的工具、方法和技术;   从学科的角度, GIS 是在地理学、地图学、测量学和计算机科学等学科基础上发展起来的一门学科,具有独立的学科体系;   从功能上, GIS 具有空间数据的获取、存储、显示、编辑、处理、分析、输出和应用等功能;   从系统学的角度, GIS 具有一定结构和功能,是一个完整的系统。   简而言之, GIS 是一个基于数据库管理系统( DBMS )的分析和管理空间对象的信息系统,以地理空间数据为操作对象是地理信息系统与其它信息系统的根本区别。   GIS即地理信息系统(Geographic Information System),经过了40年的发展,到今天已经逐渐成为一门相当成熟的技术,并且得到了极广泛的应用。尤其是近些年,GIS更以其强大的地理信息空间分析功能,在GPS及路径优化中发挥着越来越重要的作用。GIS地理信息系统是以地理空间数据库为基础,在计算机软硬件的支持下,运用系统工程和信息科学的理论,科学管理和综合分析具有空间内涵的地理数据,以提供管理、决策等所需信息的技术系统。简单的说,地理信息系统就是综合处理和分析地理空间数据的一种技术系统。 [编辑本段] GIS 的组成部分   从应用的角度,地理信息系统由硬件、软件、数据、人员和方法五部分组成。硬件和软件为地理信息系统建设提供环境;数据是GIS的重要内容;方法为GIS建设提供解决方案;人员是系统建设中的关键和能动性因素,直接影响和协调其它几个组成部分。   硬件主要包括计算机和网络设备,存储设备,数据输入,显示和输出的外围设备等等。   软件主要包括以下几类:操作系统软件 、数据库管理软件 、系统开发软件 、GIS 软件,等等。 GIS软件的选型,直接影响其它软件的选择,影响系统解决方案,也影响着系统建设周期和效益。   数据是GIS的重要内容,也是GIS系统的灵魂和生命。数据组织和处理是GIS应用系统建设中的关键环节,涉及许多问题:   ——应该选择何种(或哪些)比例尺的数据?   ——已有数据现势性如何?   ——数据精度是否能满足要求?   ——数据格式是否能被已有的GIS软件集成?   ——应采用何种方法进行处理和集成?   ——采用何种方法进行数据的更新和维护,等等。   方法指系统需要采用何种技术路线,采用何种解决方案来实现系统目标。方法的采用会直接影响系统性能,影响系统的可用性和可维护性。   人是GIS系统的能动部分。人员的技术水平和组织管理能力是决定系统建设成败的重要因素。系统人员按不同分工有项目经理、项目开发人员、项目数据人员、系统文档撰写和系统测试人员等。各个部分齐心协力、分工协作是GIS系统成功建设的重要保证。   GIS应用系统建设需要从以上五个方面着手。 [编辑本段] GIS 的应用领域   地理信息系统在最近的30多年内取得了惊人的发展,广泛应用于资源调查、环境评估、灾害预测、国土管理、城市规划、邮电通讯、交通运输、军事公安、水利电力、公共设施管理、农林牧业、统计、商业金融等几乎所有领域。 (加测绘、应急、石油石化等国民经济各个领域。)   以下地理信息系统的应用领域分别回答了在各自领域内的作用   ◆ 资源管理 (Resource Management)   主要应用于农业和林业领域,解决农业和林业领域各种资源(如土地、森林、草场)分布、分级、统计、制图等问题。主要回答“定位”和“模式”两类问题。   ◆ 资源配置 (Resource Configuration)   在城市中各种公用设施、救灾减灾中物资的分配、全国范围内能源保障、粮食供应等到机构的在各地的配置等都是资源配置问题。GIS在这类应用中的目标是保证资源的最合理配置和发挥最大效益。   ◆ 城市规划和管理 (Urban Planning and Management)   空间规划是GIS的一个重要应用领域,城市规划和管理是其中的主要内容。例如,在大规模城市基础设施建设中如何保证绿地的比例和合理分布、如何保证学校、公共设施、运动场所、服务设施等能够有最大的服务面(城市资源配置问题)等。   ◆ 土地信息系统和地籍管理 (Land Information System and Ca

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