四连杆运动仿真

nanguazhuo

于 2016-11-27 20:11:52 发布

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分类专栏：算法与仿真文章标签： c++11

本文链接：https://blog.csdn.net/nanguazhuo/article/details/53366493

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本文探讨了四连杆运动仿真的核心问题——如何确定两个圆的正确交点。通过分析向量BD与BC的叉乘结果的正负号，可以判断并选取合适的交点，在仿真过程中保持一致性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

四连杆运动仿真的关键是求两个圆的交点，

两个圆有两个交点，哪个才是俺们想要的呢？

简单的说，向量BD叉乘BC，会出现正负号，一次仿真中要不取全正值，要不全取负值

/* 求两个圆的交点
 * 0  : error
 * 1  : one point
 * 2  : two points
 * 3  : the same circle
*/
template<typename _EvalType_=Number>
inline int circle_circle_intersection(
        _EvalType_ x0,_EvalType_ y0,_EvalType_ r0,
        _EvalType_ x1,_EvalType_ y1,_EvalType_ r1,
        _EvalType_ *xi,_EvalType_ *yi,
        _EvalType_ *xi_prime,_EvalType_ *yi_prime) {
    /*http://paulbourke.net/geometry/circlesphere/*/

    /* dx and dy are the vertical and horizontal distances between
   * the circle centers.
   */
    auto dx=x1-x0;
    auto dy=y1-y0;

    /* Determine the straight-line distance between the centers. */
    //d = sqrt((dy*dy) + (dx*dx));
    auto d=std::hypot(dx,dy); // Suggested by Kei