FreeRtos 任务优先级和中断优先级

中断优先级和任务优先级的区别：

          1.简单的说，这两者之间没有任何关系，不管中断的优先级是多少，中断的优先级永远高任何任务的优先级，即在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序，

         2.对应STM32F103  F407来说，中断优先级数值越小，优先级就越高，而FreeRTOS的任务优先级是，任务优先级数值越小

任务优先级越低。

 任务优先级配置  

   1. FreeRTOS中任务的最高优先级是通过FreeRTOSConfig.h中的configMAX_PRIORITIES  进行配置的   用户实际可以使用的优先级范围是0- configMAX_PRIORITIES -1，比如我们在此定义为5 那么用户可以使用优先级号 0，1，2，3，4，不包含5，数值越大优先级越高  

  2.建议用户配置configMAX_PRIORITIES 的最大值不要超过32，用户可以使用的范围0-31，根据实际应用配置，配置越大，需要的内存空间越大

  优先级分配方案：

   1.IRQ任务：IRQ任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，，所有任务中优先级最高

   2.高优先级后台任务：比如按键检测，触摸检测，USB消息处理

   3.低优先级时间调度任务：比如：emWin的界面显示，LED数码管显示

  note:特别注意IRQ任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数），只有这样高优先级任务才会

 释放CPU的使用权，从而低优先级任务才会有机会得到执行

  在STM32使用由于中断优先级设置采用的是库函数，因此请必须保证优先级设置为可抢占优先级：

   NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );只有抢占优先级，优先级为0--15级，数值越大优先级越低

优先级设置介绍:

  FreeRTOSConfig.h中定义了两个宏，分别是：configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

          configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用来设置RTOS内涵自己的中断优先级，因为RTOS内涵中断

不允许抢占用户使用的中断，因此这个宏一般为硬件最低优先级

        configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  用来设置可以在中断服务程序中安全调用API函数最高优先级，

如果优先大于这个宏代表的优先级，FreeRtos将无法关闭该中断，不受FreeRtos控制

#ifdef __NVIC_PRIO_BITS /* __NVIC_PRIO_BITS 已经在stm32f4xx.h里面定义为4

*/ #define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS

#else #define configPRIO_BITS 4 #endif

#define configPRIO_BITS  4

此宏定义用于配置STM32的8位优先级设置寄存器实际使用的位数

STM32f103 STM32F407  和STM32F429都是使用高4位。在往寄存器中写值的时候需要移位，

SysTick的优先级我们一般配置为最低，即0xf 。这样可以提高系统的实时响应能力，即其他的外部中断可以及时的得到响应。

上面宏定义的FreeRtos优先级为5-15级，在FreeRtos中调用中断关闭和中断开启只对5-15级有效，对0-4的中断无效