深度相机评估

前言

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最近在做机器人上的应用开发，因为人民币暴跌，导致Realsense的深度相机价格猛涨，无奈只能评估
国产的RGBD深度相机，目前评估了2款，分别是InuitiveR132和FHL-D435i。

P.S : FHL-D435I在ARM上发力稍后，截止当前没有ARM的正式发布下载tfp。

评估方向

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彩色数据的噪点和运动模糊

涉及到特征切割，ROI，使用到彩色数据，因此对彩色数据有一定的要求，评估的照度要求为[0.5, 20000]Lux, 0.5Lux为RealsenseD435作为标杆， 在该照度下彩色数据和深度数据表现都能接收，低照度的图像噪点不大，深度数据"空洞"基本很少。

• 彩色图像
  Realsense > FHL-D435i > R132
  Realsense自动曝光采用了限制最大增益，而且最大增益相对比R132小， FHL家的相机当调试和二次封装，待评估，后续会将调试情况发布上来。

• 深度数据"空洞"

  • 深度信息
    Realsense > R132
    R132在低照度下的深度信息空洞严重，导致低照度使用补光方式优化，补光存在一定的风险性，特别是针对高亮分割(车牌等)
  • 深度对齐彩色的时间戳同步，CPU消耗。

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• 深度对齐彩色的时间戳同步，CPU消耗。

  • 相同帧率，深度对齐彩色的前提下， R132能做到40ms内的时间戳对齐(800 * 600)， Realsense只能到120ms(640*480)。

• 热拔插和异常处理的资源释放。

• 热拔插和异常处理释放资源

  • Realsense > R132 > FHL
    当进程异常退出， FHL因为释放原因导致重新启动进程会导致无法拉取到流的问题， 当前能做的是当收到软中断时(SIGSEGV, INT等)信号时，做一次资源的释放。可能需要进一步优化。
    P.S: 因为MVS线阵相机也在用(FHL深度相机做了海康的API对接，使用了相同的海康库，目的是为了可视化吧)， 但出现异常退出，再次做初始化的时候API内部会自动释放。

暂时先写这里， 随笔记录下 。 可以一起讨论下。