DSP中eCAN模块远程帧的调试记录

前言
昨天一直在进行eCAN模块远程帧的调试，今天早上终于调通了，下面把个人心得及使用体会分享出来，一方面作为个人经验总结，另一方面为初学者提供指导。
根据官方手册，DSP中远程帧邮箱的处理有两种功能，一个是模块向一个节点发出数据请求，二是节点应答模块发出的数据请求。简单来说，一个节点需要其他节点的数据，这时候就可以通过远程帧来获取，这个过程涉及两个对象，一个是需求方，另一个是应答方，需求方给应答方发送一个远程帧，请求应答方发送数据，应答方收到数据请求，将数据发送给需求方进行应答，这就是整个远程帧的数据请求及应答过程。
笔者调试环境有限，只能在一台电脑，一个DSP板之间进行调试，具体为电脑使用Can_Tool给DSP发送远程帧，然后DSP给Can_Tool发送一组数据进行应答。同样的，本次调试的目的是理解掌握远程帧的使用，距离实际工程应用仍然有一定的距离。

远程帧邮箱的配置
本次调试过程中，DSP作为应答方，应该按照应答远程请求的方式进行配置，因为应答方需要向请求方发送数据进行应答，因此邮箱CANMD应清零配置为发送邮箱，与数据帧不同的是，使用远程帧MSGID寄存器中的自动应答模式位AAM应置位，以使DSP收到远程请求时能够自动应答。这要在邮箱处于屏蔽状态下完成，配置完成后使能邮箱。
由于在实际工程中应答方的数据在不断的更新，因此，需求方应该得到应答方不断更新的数据，这就要求每次应答后更新数据域MDH及MDL，根据数据手册，配置在自动应答模式下，数据域应按照以下步骤更新：(1)置位主控制器CANMC的变化数据请求位CDR，设置邮箱号码MBNR，笔者使用8号邮箱作为自动应答邮箱，因此配置主控制器ECanaRegs.CANMC.all = 0x00000108;(2)写入数据到数据寄存器;(3)清除CDR以使能对象 ECanaRegs.CANMC.all = 0x00000000;

DSP应答远程帧的过程
根据数据手册，当DSP收到远程请求时，TRS位会自动置位，数据发送完成后TA位置位，然后可以更新数据域。

总结
本次调试并没有在多个节点中进行，后续考虑在多块DSP直接进行调试
调试记录及源代码

硬件条件：

调试结果：

原代码：
子函数

void eCAN_Remote_Config()
{
    struct ECAN_REGS ECanaShadow;

    EALLOW;

    ECanaShadow.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all;
    ECanaShadow.CANMD.bit.MD8 = 0;                  //0发送;1接收
    ECanaRegs.CANMD.all = ECanaShadow.CANMD.all;

    ECanaMboxes.MBOX8.MSGID.all = 0xA0000008;       //扩展帧,自动应答,邮箱标识

    ECanaMboxes.MBOX8.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

    ECanaRegs.CANMC.all = 0x00000108;

    ECanaMboxes.MBOX8.MDL.byte.BYTE0 = 0;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDL.byte.BYTE1 = 0;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDL.byte.BYTE2 = 0;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDL.byte.BYTE3 = 0;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDH.byte.BYTE4 = 0;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDH.byte.BYTE5 = 0;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDH.byte.BYTE6 = 0;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDH.byte.BYTE7 = 0;

    ECanaRegs.CANMC.all = 0x00000000;

    ECanaShadow.CANME.all = ECanaRegs.CANME.all;
    ECanaShadow.CANME.bit.ME8 = 1;
    ECanaRegs.CANME.all = ECanaShadow.CANME.all;

    EDIS;
}


extern int i;
void eCAN_Remote()
{
    struct ECAN_REGS ECanaShadow;

    ECanaShadow.CANTRS.all = ECanaRegs.CANTRS.all;

    if(ECanaShadow.CANTRS.bit.TRS8 == 1)             //收到远程帧TRS会自动置位
    {
        do
        {
            ECanaShadow.CANTA.all = ECanaRegs.CANTA.all;
        }
        while(ECanaShadow.CANTA.bit.TA8 != 1);      //数据发送之后TA被置位

        ECanaShadow.CANTA.bit.TA8 = 0;              //手动清零，等下次发送
        ECanaRegs.CANTA.all = ECanaShadow.CANTA.all;
        ECanaShadow.CANTRS.bit.TRS8 = 0;            //清零
        ECanaRegs.CANTRS.all = ECanaShadow.CANTRS.all;
    }
}

主函数

#include "DSP28x_Project.h"
#include "eCAN.h"


int i;
void interrupt Timer1_isr();
void main(void)
{
    InitSysCtrl();                  //系统初始化
    DINT;                           //关闭中断
    InitPieCtrl();                  //初始化中断
    IER = 0x0000;                   //关闭中断使能
    IFR = 0x0000;                   //清空中断标志
    InitPieVectTable();             //初始化PIE中断向量表

    eCAN_Init();
    eCAN_Config();
    eCAN_Remote_Config();

    EALLOW;
    PieVectTable.TINT1 = &Timer1_isr;
    EDIS;

    InitCpuTimers();
    ConfigCpuTimer(&CpuTimer1, 20, 10000000);// (定时时间~s)

    CpuTimer1Regs.TCR.all = 0x4001;
    StartCpuTimer1();

    IER |= M_INT13;

    EINT;
    ERTM;


    for(;;)
    {
        eCAN_Remote();
        eCAN_Rec();
    }
}

void interrupt Timer1_isr()
{
    if(i == 10)
    {
        i = 0;
    }
    else i++;

    EALLOW;
    ECanaRegs.CANMC.all = 0x00000108;
    EDIS;

    ECanaMboxes.MBOX8.MDL.byte.BYTE0 = i;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDL.byte.BYTE1 = i+1;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDL.byte.BYTE2 = i+2;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDL.byte.BYTE3 = i+3;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDH.byte.BYTE4 = i+4;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDH.byte.BYTE5 = i+5;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDH.byte.BYTE6 = i+6;
    ECanaMboxes.MBOX8.MDH.byte.BYTE7 = i+7;

    EALLOW;
    ECanaRegs.CANMC.all = 0x00000000;
    EDIS;
    //eCAN_Send();
}