基于单片机的智能玩具小车的设计（毕业论文）

目录
1 绪论 1
1.1 目的意义 1
1.2 智能小车概述 2
1.2.1 智能小车的发展历程回顾 2
1.2.2 国外智能车发展的概况 3
1.2.3 国内智能车发展的概况 3
1.3 本文的研究内容及创新点 4
1.3.1 研究内容 4
1.3.2 创新点 4
2 系统总体设计方案 5
2.1功能要求 5
2.2系统的总体方案设计 5
2.2.1主控系统 6
2.2.2电机驱动模块 7
2.2.3电源模块 8
2.2.4红外遥控和接收模块 9
3 系统硬件构成 10
3.1 系统设计原理 10
3.2 各个模块电路设计 11
3.2.1 AT89C52RC简介 11
3.2.2 HT6221无线遥控芯片 12
3.2.3 L298芯片直流电机驱动模块 13
3.2.4 红外避障模块 13
3.2.5 超声波测距模块 16
3.2.6 蜂鸣器驱动电路 19
3.2.7 液晶显示电路 20
3.2.8遥控部分独立按键电路 20
4 系统软件设计与实现 22
4.1软件设计 22
4.1.1自动循迹 22
4.1.2自动避障 23
4.1.3遥控部分 25
4.1.4 显示部分 28
4.2 软件实现 29
5 系统调试与结果 31
5.1硬件调试 32
5.1.1测试方法与仪器 27
5.1.2软件程序调试 32
5.1.3测试经验总结 33
5.2 实物结果和应用程序 33
5.2.1 小车实物图 33
5.2.2 实物测试结果及分析 35
6 结论和展望 36
6.1 结论 36
6.2 展望 36
参考文献 38
谢辞 41
附录 42
1.3 本文的研究内容和创新点
1.3.1 研究内容
本次研究智能小车实现四个部分，即数字显示部分，自动循迹部分，自动避让部分，遥控部分。
A.自动避让部分，自动循迹部分
自动避让和循迹部分都是运用红外反射传感原理来进行的，红外发射、接收头安装在车头，其工作原理是红外发射器发射红外线被物体反射，接收头接收过作出判断是否有障碍物，然后做出一系列动作。
B.遥控部分
小车遥控部分采用无线遥控模块，红外遥控代码简单，操作性强。
C.显示部分
显示部分主要两部分组成，一个是超声波测距模块组成测得距离，一个是液晶显示部分，数字数码管显示实时小车速度和行驶的路程。
1.3.2 创新内容
（1）由于无线通信容易受空间和距离的限制而且容易受到干扰，采用多点反射方法实现小车和控制器之间的通信联系。
（2）采用红外无线的信号来控制小车的动作，小车通过装置发射信号来检测是否遇到障碍，把检测过来的信号转换成高低电平通过单片机执行相应的动作。
（3）AT829C52单片机所提供的电压不足以支持电动机的转动，所以需要外接一个电源，用稳压电路设计来维持电压的稳定。
2 系统总体设计方案
2.1功能要求
智能小车要实现的具体任务：
（1）用遥控器控制小车的向前、向后、左右旋转、启动、停止；
（2）LED显示小车的工作状态；
（3）小车前进可以自动避让障碍；
（4）小车可以自主完成规定路线设置。

/红外解码控制小车子函数/
void Control_Car(unsigned char RunType)    
{           stop();                                   //停车
	        switch(RunType)                        //判断小车动作类型
 {       case 0:                                //前进
 {        stop();                             //停止反冲
			     Delay1ms(160);
			     run();	                             //前进
				     break;
                        	}
		case 1:                                //后退 
		{        stop();                             //停止反冲
			      Delay1ms(160); 	 
			           backrun();                          //后退
				 break;
			                         }
			case 2:                                //左转      
			{        stop();                             //停车反冲
		         Delay1ms(160); 
			        leftrun();                          //左转               
			         break;
			                }	         case 3:                     //右转			{          stop();                              //停车反冲				      Delay1ms(160);
			         rightrun();	                         //右转函数 
			         break;
		}
			       case 4:                //停车
		{         stop();                    //停车
			           break; 
	             	}
	                   }
}