飞思卡尔智能车后感

        经过整整一个学期的辛苦努力，智能车算是过一段落了，直到现在才想起写一篇后感。
        从开学2014年寒假开始准备着智能车，在寒假里，每天认真研究学长的代码，从中吸取他们优秀的思想，但是也从其中发现了他们的不足，也到处研究往届优秀的智能车竞赛报告，这对我后来的代码算法思想有很大的帮助。
从2015年开学后的三月底，队友把硬件部分做出来了，硬件部分没什么大的问题，在此基础上我用了自己简单的算法使第一辆车子歪歪扭扭的跑完一圈，在所有智能车队中第一个让车跑完一圈，这给了我极大的鼓励。后面在学长的帮助下，我最终改了代码的重要算法，在以后的时间里，都是在新的算法基础上加以完善修改。在一点一点的修改中，从中吸取了许多宝贵的经验，在每个参数的调节中，都做了无数次的计算和调试，力求能达到更好的效果。
        在后期的调试摸索中，车子的硬件也出了不少的问题，经过一路的跌跌撞撞中，不断修改和完善，终于能在校赛前几天完成两辆车的调试，在校内取得比较优秀的成绩。但是两辆车的协调也没有完全处理好，也许由于后期准备期末考试以及其他自己的原因，车子一直没有达到校赛前几天的水平，一直没有提高，在此感觉特对不起胡总，没有给他一个可以拿的出手的速度。
        最后来做点总结吧，综合小车的各种因素，首先，数据采集上，硬件部分必须做的稳定，我们的车采集高度超过10厘米左右就严重下滑，在后期的经验中，感觉高度在15CM~20CM内采集的数据经相同的放大倍数后对舵机转弯特性特别好，我估计是磁场的空间分布影响了数据采集点的效果。第二，在算法控制上，尽量要注意多各种情况，特别是数据类型，比如很多可以用char 型尽量不要用int型的，int型的要考虑可不可以用unsingned int 型的，注意取值范围，数组注意不要越界，在特殊情况下AD采集值为0时记得考虑一些分母，pid算法参数的改变对车子实际相应的性能变化，注意积累经验。速度控制方面我没怎么积累经验，速度pid的参数我只是粗调了一些，车子速度性能没有提升，不过我车的的硬件做的也不是很稳定，速度一快点信号采集就不稳了，这也导致我最后参加华南赛时只得了一个三等奖。另外，还有最重要的一点，选队友时一定要谨慎，队友间的能力相近；但是我就没做好，本来计划三个人负责调两辆车的代码，结果两个女生不怎么懂，我们的协调也没做好，导致两辆车的代码基本上是我一个人写的（小插曲：但是我基本上弄好第一辆车后把弄好的车交给小婷婷继续加入pid控制速度，结果把舵机又烧毁一个，也是醉了，不过还好，我们总共烧了三个舵机，一块主控，几块小电源芯片，大概只烧了500元左右，相比人家烧了上千的，咱也弄个三等奖算是值了吧），付出了巨大的时间和力气，不过也幸好有熊畅畅辅助我调节参数，给我挤出了很多的时间去完善代码的算法。总之两个女生比起其他组的也是相当的给力，最后硬件做的怎样我就不说了，勉强过得去，配上我的垃圾代码，得个三等奖算是已经很不错了，选择队友，慎选之吧。
        在这次的智能车中会算是积累了人生中的许多宝贵的财富，每次失败时队友间的鼓励，成功时一起分享的喜悦，学习过程的艰辛，学到知识后的满足。。。。，失去很多，也得到更多，值得我回忆许久，感恩许久。谢谢胡总给了我们这个团队的支持，谢谢三位队友：熊畅、周启、唐金婷，也要谢谢女票雯雯的理解。