SLAM
nifengzhiyix2
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS-MONO运行
初次运行VINS-MONO,按照官网安装并配置:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono;遇到问题如下:roslaunch vins_estimator euroc.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch到这一步时,显示未找到文件euroc.launch,vins_rviz.la...原创 2018-07-03 10:35:40 · 2726 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记(二)
地图初始化过程:在单目slam系统中,无法根据一张图像就获取到深度信息,所以需要进行初始化过程。对于过滤法(filtering),先使用一个逆深度参数来进行深度初始化,此时初始化的深度具有很大的不确定性,后续再收敛到其真实深度。一般有两种方法来通过两张图像进行初始化,一种是假设初始化在一个平面上,计算单应矩阵(homography),另一种更通常的是计算本质矩阵(essential m...原创 2018-07-17 21:24:30 · 173 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记(一)
PTAM首先提出了多线程和关键帧的思想: 多线程:将slam系统的运行过程分别在不同的线程中运行。如在PTAM中,主要是分为tracking(追踪)线程和mapping(建图)线程; 关键帧:在比较大型的场景中,输入的图片比较多,若在整个系统运行过程中处理所有的图片,往往消耗大量计算资源却得不偿失。此时可以在有些时候处理所有的图片帧,有些时候只挑选一些具有代表性的图片处...原创 2018-07-11 22:14:15 · 261 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记(三)
Tracking线程:在相机读取图像的每一帧都需要运行tracking线程。一.提取orb特征:按8层图像金字塔结构提取Fast角点,为保证提取的角点分布比较均匀,将图像划分成网格,在每个网格中提取角点。再计算出各个角点的orb特征。提取出的orb特征是一种带有方向性的多尺度特征,具有旋转不变性和一定程度的尺度变性。二.初步位姿估计:使用匀速运动模型估计预测相机姿态,根据该相机...原创 2018-07-18 19:30:37 · 173 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记(四)
Local mapping 线程:1.插入关键帧:计算BOW,为新的关键帧Ki增加节点,为Ki及与其有共同地图点的关键帧增加边,更新生成树,更新共视图;2.剔除地图点:地图点创建后,需通过后续的3个关键帧的检验才能够保留,需要满足以下两个条件:在该地图点应该被观测到的所有图像帧中,必须有至少25%图像帧观测到该地图点; 在该地图点创建后过了超过一个关键帧,至少有3个关键帧观测...原创 2018-07-19 22:09:03 · 170 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记(五)
Loop closing 线程:回环检测loop detection计算当前关键帧和与其相邻的关键帧的最低得分Smin,查询recognition database,丢弃所有得分超过Smin的关键帧,注意所有与当前关键帧直接相邻的关键帧都应丢弃。 检测候选回环关键帧的连续性, 通过上述过程得到一系列的候选回环关键帧。计算相似变换矩阵 位移,旋转以及尺度总共有7个...原创 2018-07-21 20:39:53 · 223 阅读 · 0 评论