Local mapping 线程:
1.插入关键帧:
计算BOW,为新的关键帧Ki增加节点,为Ki及与其有共同地图点的关键帧增加边,更新生成树,更新共视图;
2.剔除地图点:
地图点创建后,需通过后续的3个关键帧的检验才能够保留,需要满足以下两个条件:
- 在该地图点应该被观测到的所有图像帧中,必须有至少25%图像帧观测到该地图点;
- 在该地图点创建后过了超过一个关键帧,至少有3个关键帧观测到该地图点。
地图点创建后,低于3个关键帧能看到该地图点时删掉该地图点。
3.创建地图点:
对新关键帧和共视图中的关键帧的特征点进行匹配(使用BOW),通过三角测量创建地图点,
4.局部BA优化:
局部BA优化处理当前关键帧Ki,所有在共视图中与之相邻的关键帧Kc,以及这些关键帧看到的地图点。没有月Ki相邻但却能看到这些地图点的也作为固定项包括进优化过程。最终剔除所有的outliers。
5.剔除关键帧:
若某个关键帧所看到的地图点中,超过90%的点都能在其他3个关键帧中看到,则剔除该关键帧。
由于能力有限,以上笔记主要是记录备忘所用,如有不准确的地方,烦请指出,共同学习!