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原创 二自由度车辆的运动学模型和动力学模型

二自由度车辆的运动学模型和动力学模型最近刚接触自动驾驶相关的知识,得知像LQR、MPC这类基于模型的控制器,若想有不错的控制器性能,那么必须有比较精确的被控对象的数学模型。对于车辆这类被控对象的模型,经过一系列简化和在一些假设的情况下,可以将车辆简化成一个二自由度的模型,如下图所示是一个二自由度汽车模型,根据此模型建立其运行学和动力学模型。二自由度车辆的运动学模型首先建立运动学模型:其中vvv是小车的实际速度将其沿着x,yx,yx,y轴进行分解,即将车体坐标系下的速度分解到笛卡尔坐标系下。运用三

2022-05-28 10:35:46 7847

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介绍matlab系统辨识工具箱的使用步骤步骤1.打开工具箱的方式方式一:直接在命令行中输入"load dryer2"方式二:步骤2.将辨识的输入、输出数据导入到工作空间中步骤3.进行参数辨识打开工具箱之后,会出现如下的界面开始进行导入数据,这里选择导入时域点击"import",出现如下效果对输入的信号进行预处理,有多种选择,看自己的需求,这里选择“Select range”,前20s进行参数辨识,后10s进行数据验证前20s进行参数辨识后10s进行数据验证最后点击"

2022-04-22 11:12:05 8624 4

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2021-11-27 11:31:29 4079

原创 c++中的数组或vector取最大、最小值以及对应索引

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2021-10-25 16:01:39 7298 3

原创 matlab代码转为c++流程

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2021-10-04 21:21:37 10953

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M600pro实现一键锁桨功能近期使用Onboard-SDK-3.9和Onboard-SDK-ROS控制M600pro进行轨迹飞行,但是在飞行过程中出现一些糟糕的事件,故想使用实现一键锁桨的功能避免无人机出现伤人的情况。由于M600pro并没有直接的killswitch调用接口,希望此篇文章对朋友有所帮助。找到Onboard-SDK-3.9 -> osdk-core -> api -> dji_control.cpp文件中将:if(vehicle->getFwVersion

2021-04-15 15:44:56 697

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