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RSS订阅原创 二自由度车辆的运动学模型和动力学模型
二自由度车辆的运动学模型和动力学模型最近刚接触自动驾驶相关的知识，得知像LQR、MPC这类基于模型的控制器，若想有不错的控制器性能，那么必须有比较精确的被控对象的数学模型。对于车辆这类被控对象的模型，经过一系列简化和在一些假设的情况下，可以将车辆简化成一个二自由度的模型，如下图所示是一个二自由度汽车模型，根据此模型建立其运行学和动力学模型。二自由度车辆的运动学模型首先建立运动学模型：其中vvv是小车的实际速度将其沿着x,yx,yx,y轴进行分解，即将车体坐标系下的速度分解到笛卡尔坐标系下。运用三
2022-05-28 10:35:46
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原创 matlab系统辨识工具箱的使用
介绍matlab系统辨识工具箱的使用步骤步骤1.打开工具箱的方式方式一：直接在命令行中输入"load dryer2"方式二：步骤2.将辨识的输入、输出数据导入到工作空间中步骤3.进行参数辨识打开工具箱之后，会出现如下的界面开始进行导入数据，这里选择导入时域点击"import"，出现如下效果对输入的信号进行预处理，有多种选择，看自己的需求，这里选择“Select range”，前20s进行参数辨识，后10s进行数据验证前20s进行参数辨识后10s进行数据验证最后点击"
2022-04-22 11:12:05
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原创 uart数据传输-float类型转为char类型和char类型转为float类型
uart数据传输-float类型转为char类型和char类型转为float类型#include <iostream>#include <vector>using namespace std;//由float类型转为charvoid Float2Byte(vector<float> floatnum, unsigned char* byteArry){ *byteArry = 0XAB; *(byteArry + 1) = 0XCD; for (i
2021-11-27 11:31:29
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原创 c++中的数组或vector取最大、最小值以及对应索引
c++中的数组或vector取最大、最小值以及对应索引1.数组的最大、最小以及对应的下标索引int card[6]={1,2,3,4,5,6}最大值：int maxValue = *max_element(card.begin(),card.end());最小值：int minValue = *min_element(card.begin(),card.end());最大值下标索引：int maxPosition = max_element(card,card+6) - card; 最小值下标索
2021-10-25 16:01:39
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原创 matlab代码转为c++流程
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-10-04 21:21:37
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原创 M600pro实现一键锁桨功能
M600pro实现一键锁桨功能近期使用Onboard-SDK-3.9和Onboard-SDK-ROS控制M600pro进行轨迹飞行，但是在飞行过程中出现一些糟糕的事件，故想使用实现一键锁桨的功能避免无人机出现伤人的情况。由于M600pro并没有直接的killswitch调用接口，希望此篇文章对朋友有所帮助。找到Onboard-SDK-3.9 -> osdk-core -> api -> dji_control.cpp文件中将：if(vehicle->getFwVersion
2021-04-15 15:44:56
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空空如也
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