自动驾驶Player的博客

apollo planning2.0 在新版本中在降低学习和二次开发成本上进行了一些重要的优化，重要的优化有接口优化、task插件化、配置参数改造等。GNU symbolic debugger，简称「GDB 调试器」，是 Linux 平台下最常用的一款程序调试器。GDB 编译器通常以 gdb 命令的形式在终端（Shell）中使用，发展至今，GDB 调试器已经对 C、C++、Go、Objective-C、OpenCL、Ada 等多种编程语言提供了支持。实际场景中，GDB 更常用来调试 C 和 C++ 程序

1、官方提供连接：git clone https://github.com/ApolloAuto/application-pnc.git。此外，也更新了dreamview对pnc的支持，使得调试更加方便。apollo开源团队近期更新了planning版本，对代码进行了一定程度上的重构。(2）进入docker，并编译整个工程：./apollo.sh build_dbg。下载项目环境后使用aem进行环境配置；2、有一定基础建议直接拉取最新代码，自己手动进行编译。（1）环境安装： ./dev_start.sh。

在本专栏之前的文章中有对PathDecider这个task进行介绍，最近后台咨询这个task的小伙伴比较多，所以决定重新对这个task进行分析，加入使用vscode 进行调试时的一些中间过程与变量取值分析，帮助大家更好的理解PathDecider 这个task。...

SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 14 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：正文如下： 一、概述SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 13 个 task，属于task中的decider 类别...

SpeedDecider 是lanefollow 场景下，Apollo Planning算法所调用的第13 个 task，属于task中的decider 类；本文主要介绍Apollo Planning决策规划算法中纵向决策器SpeedDecider中根据障碍物不同位置，具体的决策逻辑。...

一、概述SpeedDecider 是lanefollow 场景下，Apollo Planning算法所调用的第13 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：1、对每个目标进行遍历，分别对每个目标进行决策2、或得mutable_obstacle->path_st_boundary()3、根据障碍物st_boundary的时间与位置的分布，判断是否要忽略4、对于虚拟目标 Virtual obstacle，如果不在referenceline的车道上，则跳过5、如果是

前言：后台已经写完了Apollo Planning决策规划算法的完整解析，一路从规划模块的入口OnLanePlanning，介绍到常见的规划器PublicRoadPlanner；接着介绍了在PublicRoadPlanner中如何通过类似有限状态机的ScenarioDispatch进行场景决策。之后又介绍了在每个场景Scenario中如何配置以及判断当前所处的stage，以及对于每个stage又是如何注册tasks来执行具体的规划任务。现在回头来看，这个系列应该是目前全网最完整的apollo规划算法

一、概述SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER 是lanefollow 场景下，所调用的第 12个 task，属于task中的optimizer 类别，它的作用主要是：apollo中使用动态规划的思路来进行速度规划，其实更类似于使用动态规划的思路进行速度决策；首先将st图进行网格化，然后使用动态规划求解一条最优路径，作为后续进一步速度规划的输入，将问题的求解空间转化为凸空间本文将详细讲解apollo速度动态规划的代码，用打断点调试的方法一步步解析动态规划的过程。apollo速度的

一、概述SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER 是lanefollow 场景下，所调用的第 12个 task，属于task中的optimizer 类别，它的作用主要是：apollo中使用动态规划的思路来进行速度规划，其实更类似于使用动态规划的思路进行速度决策；首先将st图进行网格化，然后使用动态规划求解一条最优路径，作为后续进一步速度规划的输入，将问题的求解空间转化为凸空间本文将详细讲解apollo速度动态规划的代码，用打断点调试的方法一步步解析动态规划的过程。apollo速度的

一、概述SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER 速度动态规划是lanefollow 场景下，所调用的第 12个 task，属于task中的optimizer 类别，它的作用主要是：apollo中使用动态规划的思路来进行速度规划，其实更类似于使用动态规划的思路进行速度决策；首先将st图进行网格化，然后使用动态规划求解一条最优路径，作为后续进一步速度规划的输入，将问题的求解空间转化为凸空间本文将详细讲解apollo速度动态规划的代码，用打断点调试的方法一步步解析动态规划的过程。apo

SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 11 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：（1）将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上（2）计算并生成路径上的限速信息正文如下：一、概述SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 11 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：（1）将规划路径上障.

Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解之前的章节介绍了planning模块的整体框架，经过scenario与stage的选择，便进入了具体的task任务...

Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行之前的章节讲到，Apollo在每个palnning周期首先决策当前处于哪个场景Scenario下面的哪个状态stage当中，本章节以最常用的LaneFollowStage为例，介绍了Stage如何注册task，以及

Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行通过之前章节的介绍，在经过Scenario的决策与执行之后，Apollo已经可以确定目前处于对应场景下的对应stage，接下来就进入stage类的内部，通过Process() 函数来进行具体的规划过程。本章节将以 LANE_FOLLOW 场景的 LANE_FOLLOW_DEFAULT_S..

上一章节讲Scenario的决策逻辑，当确认当前Scenario后，本章节继续深入讲解在代码中，Scenario的执行过程。Scenario的Process()函数根据配置文件顺序执行stage，并判断目前处于哪个stage。当确认好stage后调用该stage对应的Process()函数，来进行具体的规划任务。码字不易，喜欢的朋友们麻烦点个关注与赞。在本文你将学到下面这些内容：Scenario的Process()函数的作用于调用方式； Scenario对象的初始化方法； 如何给每个Scen

本文重点讲解Apollo代码中怎样配置Scenario以及选择当前Scenario，Scenario决策是Apollo规划算法的第一步，本文会对代码进行详细解析，也会梳理整个决策流程，码字不易，喜欢的朋友们麻烦点个关注与赞。在本文你将学到下面这些内容：规划器planer的种类； 规划器planer的主要函数及逻辑； 场景管理类ScenarioManager的运行机制； 场景注册方法； 场景决策流程，如何选择当前场景 详细的apollo决策规划代码分析代码具体过程如下：1、Scenar

一、概述RuleBasedStopDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 8 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：根据一些规则来设置停止标志。二、RuleBasedStopDecider的具体逻辑如下：1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，RuleBasedStopDecider 是第8个task，scenario_type: LANE_FOLLOW.

一、概述PathDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 7 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：在上一个任务中获得了最优的路径，PathDecider的功能是根据静态障碍物做出自车的决策，对于前方的静态障碍物是忽略、stop还是nudge二、PathDecider的具体逻辑如下：1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，PathDecider 是第7个task：.

PathAssessmentDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 6个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：选出之前规划的备选路径中排序最靠前的路径； 添加一些必要信息到路径中Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析https://blog.csdn.net/nn243823163/category_11685851.html?spm=1001.2014.3001.5482码字不易，辛.

Apollo Planning决策规划系列文章Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择​​​​​​Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行​​​​​​Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Pl...

Apollo Planning决策规划系列文章Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Planning决策规划代码详细解...

ApolloPlanning决策规划系列文章Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Planning决策规划代码详...

Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Planning决策规划代码详细解析

Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍正文如下：一、概述LaneChangeDec