自动驾驶Player的博客

Apollo的OnLanePlanning是自动驾驶框架中的一个核心模块，它主要负责在有车道线的道路上进行路径规划。public:private:private:类是一个功能丰富的路径规划模块，它基于车道线进行规划，并考虑了多种场景和约束条件。通过提供的接口和成员函数，它能够生成安全、舒适且符合交通规则的行驶轨迹。此外，该类还提供了丰富的调试信息导出功能，有助于开发者进行问题诊断和性能优化。

PlanningComponent::Proc() 作为整个planning 模块的入口，每个planning周期都会执行一次，主要提供以下一些功能： CheckRerouting() 重新路由判断 更新local_view_，local_view_中包含一次planning需要的所有外部信息 CheckInput() 检查输入 规划器进行规划，并给输出轨迹赋值 更新轨迹的时间戳，并且发布轨迹

PlanningComponent是自动驾驶系统中负责决策规划的组件。它基于来自其他模块（如预测、底盘和定位等）的输入信息，计算出车辆在未来一段时间内的行驶轨迹、速度、加速度等关键参数。这些规划结果将直接指导车辆的实际驾驶操作，确保车辆能够安全、高效地行驶。PlanningComponent是一个事件触发的组件，即它不会持续运行，而是等待特定的事件或条件触发时才开始工作。这些事件通常包括同时收到预测、底盘和定位信息等。这种设计有助于减少不必要的计算资源消耗，并提高系统的响应速度和效率。

apollo planning2.0 在新版本中在降低学习和二次开发成本上进行了一些重要的优化，重要的优化有接口优化、task插件化、配置参数改造等。GNU symbolic debugger，简称「GDB 调试器」，是 Linux 平台下最常用的一款程序调试器。GDB 编译器通常以 gdb 命令的形式在终端（Shell）中使用，发展至今，GDB 调试器已经对 C、C++、Go、Objective-C、OpenCL、Ada 等多种编程语言提供了支持。实际场景中，GDB 更常用来调试 C 和 C++ 程序

1、官方提供连接：git clone https://github.com/ApolloAuto/application-pnc.git。此外，也更新了dreamview对pnc的支持，使得调试更加方便。apollo开源团队近期更新了planning版本，对代码进行了一定程度上的重构。(2）进入docker，并编译整个工程：./apollo.sh build_dbg。下载项目环境后使用aem进行环境配置；2、有一定基础建议直接拉取最新代码，自己手动进行编译。（1）环境安装： ./dev_start.sh。

在本专栏之前的文章中有对PathDecider这个task进行介绍，最近后台咨询这个task的小伙伴比较多，所以决定重新对这个task进行分析，加入使用vscode 进行调试时的一些中间过程与变量取值分析，帮助大家更好的理解PathDecider 这个task。...

SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 14 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：正文如下： 一、概述SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 13 个 task，属于task中的decider 类别...

SpeedDecider 是lanefollow 场景下，Apollo Planning算法所调用的第13 个 task，属于task中的decider 类；本文主要介绍Apollo Planning决策规划算法中纵向决策器SpeedDecider中根据障碍物不同位置，具体的决策逻辑。...

一、概述SpeedDecider 是lanefollow 场景下，Apollo Planning算法所调用的第13 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：1、对每个目标进行遍历，分别对每个目标进行决策2、或得mutable_obstacle->path_st_boundary()3、根据障碍物st_boundary的时间与位置的分布，判断是否要忽略4、对于虚拟目标 Virtual obstacle，如果不在referenceline的车道上，则跳过5、如果是

前言：后台已经写完了Apollo Planning决策规划算法的完整解析，一路从规划模块的入口OnLanePlanning，介绍到常见的规划器PublicRoadPlanner；接着介绍了在PublicRoadPlanner中如何通过类似有限状态机的ScenarioDispatch进行场景决策。之后又介绍了在每个场景Scenario中如何配置以及判断当前所处的stage，以及对于每个stage又是如何注册tasks来执行具体的规划任务。现在回头来看，这个系列应该是目前全网最完整的apollo规划算法

一、概述SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER 是lanefollow 场景下，所调用的第 12个 task，属于task中的optimizer 类别，它的作用主要是：apollo中使用动态规划的思路来进行速度规划，其实更类似于使用动态规划的思路进行速度决策；首先将st图进行网格化，然后使用动态规划求解一条最优路径，作为后续进一步速度规划的输入，将问题的求解空间转化为凸空间本文将详细讲解apollo速度动态规划的代码，用打断点调试的方法一步步解析动态规划的过程。apollo速度的

一、概述SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER 是lanefollow 场景下，所调用的第 12个 task，属于task中的optimizer 类别，它的作用主要是：apollo中使用动态规划的思路来进行速度规划，其实更类似于使用动态规划的思路进行速度决策；首先将st图进行网格化，然后使用动态规划求解一条最优路径，作为后续进一步速度规划的输入，将问题的求解空间转化为凸空间本文将详细讲解apollo速度动态规划的代码，用打断点调试的方法一步步解析动态规划的过程。apollo速度的

一、概述SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER 速度动态规划是lanefollow 场景下，所调用的第 12个 task，属于task中的optimizer 类别，它的作用主要是：apollo中使用动态规划的思路来进行速度规划，其实更类似于使用动态规划的思路进行速度决策；首先将st图进行网格化，然后使用动态规划求解一条最优路径，作为后续进一步速度规划的输入，将问题的求解空间转化为凸空间本文将详细讲解apollo速度动态规划的代码，用打断点调试的方法一步步解析动态规划的过程。apo

SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 11 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：（1）将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上（2）计算并生成路径上的限速信息正文如下：一、概述SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 11 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：（1）将规划路径上障.

一、概述RuleBasedStopDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 8 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：根据一些规则来设置停止标志。二、RuleBasedStopDecider的具体逻辑如下：1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，RuleBasedStopDecider 是第8个task，scenario_type: LANE_FOLLOW.

一、概述PathDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 7 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：在上一个任务中获得了最优的路径，PathDecider的功能是根据静态障碍物做出自车的决策，对于前方的静态障碍物是忽略、stop还是nudge二、PathDecider的具体逻辑如下：1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，PathDecider 是第7个task：.

PathAssessmentDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 6个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：选出之前规划的备选路径中排序最靠前的路径； 添加一些必要信息到路径中Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析https://blog.csdn.net/nn243823163/category_11685851.html?spm=1001.2014.3001.5482码字不易，辛.

Apollo Planning决策规划系列文章Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择​​​​​​Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行​​​​​​Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Pl...

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Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解之前的章节介绍了planning模块的整体框架，经过scenario与stage的选择，便进入了具体的task任务...

Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行之前的章节讲到，Apollo在每个palnning周期首先决策当前处于哪个场景Scenario下面的哪个状态stage当中，本章节以最常用的LaneFollowStage为例，介绍了Stage如何注册task，以及

Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行通过之前章节的介绍，在经过Scenario的决策与执行之后，Apollo已经可以确定目前处于对应场景下的对应stage，接下来就进入stage类的内部，通过Process() 函数来进行具体的规划过程。本章节将以 LANE_FOLLOW 场景的 LANE_FOLLOW_DEFAULT_S..

上一章节讲Scenario的决策逻辑，当确认当前Scenario后，本章节继续深入讲解在代码中，Scenario的执行过程。Scenario的Process()函数根据配置文件顺序执行stage，并判断目前处于哪个stage。当确认好stage后调用该stage对应的Process()函数，来进行具体的规划任务。码字不易，喜欢的朋友们麻烦点个关注与赞。在本文你将学到下面这些内容：Scenario的Process()函数的作用于调用方式； Scenario对象的初始化方法； 如何给每个Scen

本文重点讲解Apollo代码中怎样配置Scenario以及选择当前Scenario，Scenario决策是Apollo规划算法的第一步，本文会对代码进行详细解析，也会梳理整个决策流程，码字不易，喜欢的朋友们麻烦点个关注与赞。在本文你将学到下面这些内容：规划器planer的种类； 规划器planer的主要函数及逻辑； 场景管理类ScenarioManager的运行机制； 场景注册方法； 场景决策流程，如何选择当前场景 详细的apollo决策规划代码分析代码具体过程如下：1、Scenar