CAN总线

·汽车can总线是有两条总线组成的，can_h和can_l，一般的汽车通讯都是基于这两条线的电位差进行数据的传递。下面我们就来说一说CAN的电位差是怎样形成的。

        总所周知，CAN总线会形成俩种状态：显性状态和隐性状态。那对于这两种状态的定义是什么勒，显性就是当总线在传递数据时，CAN_H和CAN_L的电压会发生变化，大概电位差在3.5v左右，常常会使用逻辑0来表示。

        隐性就是总线处于静止状态，电位差在2.5v左右，使用逻辑1来表示

这里我们就要来聊一聊CAN的发送原理啦

 CAN的通信方式知道之后，我们来说一说CAN报文吧。

        CAN报文：总线上传递的数据报

     报文的格式分为标准帧和扩展帧，而对于我们的帧类型而言，分为四种，分别是：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧

1、数据帧

        数据帧分为帧起始、帧仲裁、帧控制、帧数据、CRC以及帧应答

        帧起始：只有1位（一般情况下为0），目的在于告诉我们有数据的传输

        帧仲裁：用于多个报文信号同时发送，对于信号而言，存在标识位，用于优先等级的识别，例如总线上有多个信号同时发送，对于我们节点而言，就会通过标识位的识别，判断信号的优先等级，一般的标准帧的标识位为11位，扩展帧为29位。

        帧控制：由6位组成，标准帧和扩展帧不一，数据长度代码指示了数据场中的数据字节数量

        帧数据：发送数据，最多有8位字节，也就是我们使用can工具出现的字节数。

        CRC：循环冗余校验码，是数据领域中常见的差错校验码，用于校验信息是否正确

        帧应答（ACK）：包括应答间隙和应答界定符，在 ACK 场里，发 送站发送两个隐性位。当接收器正确接收到有效地报文，接收器就会在应答间隙 期间(发送 ACK 信号)向发送器发送一显性位以示应答。

2、远程帧

        和数据帧相比，没有数据场，总线节点发送远程帧 。

3、错误帧

        包括错误界定符和错误标志位，标志位分为主动和被动的，主动为显性，被动发送的为隐性。

4、过载帧

        包括过载标志和过载界定符，过载标志位6个显性位，过载界定符为8个显性位。

最后补充一点

        间歇包括3个“隐性”的位。间歇期间，所有的节点均不允许传送数据帧或远程帧，唯

一要做的是标示一个过载条件 。

如果 CAN 节点有一报文等待发送并且节点在间歇的第三位采集到一显性位，则此位被解

释为帧的起始位，并从下一位开始发送报文的标识符首位，而不用首先发送帧的起始位或成

为一接收器。