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RSS订阅原创 机械设计中最常用的3种材料——304不锈钢、45号钢和Q235
Q235和45号钢的区别 - 知乎 (zhihu.com)机械设计中最常用的3种材料——304不锈钢、45号钢和Q235 (baidu.com)
2023-12-24 22:15:59
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原创 ctrl+c触发sigint终端无限循环执行之后代码
组合键来手动终止程序时，通常会终止整个程序，包括程序的所有线程和循环。组合键被按下时只终止特定的循环而不是整个程序，您可以在程序中捕获。信号，然后在信号处理函数中添加退出循环的逻辑。信号，但只会退出循环而不会终止整个程序。设置为1，从而退出循环。)，默认情况下会终止整个进程。在上述示例中，我们设置了一个。信号被触发时，信号处理函数。会触发一个中断信号 (
2023-11-25 19:37:22
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原创 进程和线程，多线程示例
创建线程的主要目的是允许程序在多个执行路径上并发执行任务，从而提高程序的性能和响应性。线程是进程内的轻量级执行单元，它可以独立执行代码，具有自己的堆栈和寄存器状态，但与同一进程内的其他线程共享进程的内存和资源。线程之间的通信和数据共享通常更加高效，因为它们可以直接访问同一进程的内存空间，而无需像不同进程之间那样使用复杂的进程间通信机制。一些程序不需要显式创建线程，因为它们是单线程程序，或者它们使用操作系统的默认主线程来执行任务。在这种情况下，程序的所有操作都在一个线程中进行，没有并发执行。
2023-11-25 19:35:34
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原创 ethercat状态机
在EtherCAT网络中，主站可以通过发送特定的EtherCAT命令将从站设备从预运行模式（PRE-OP）切换到安全运行模式（SAFE-OP），然后再切换到运行模式（OP）。向从站设备发送 "Operational" 命令：一旦主站准备好并安全运行参数配置完成，它可以向从站设备发送 "Operational"（运行）命令，以请求从站设备进入运行模式（OP）。从站进入运行模式：从站设备接收并解析主站发送的 "Operational" 命令后，将切换到运行模式，执行实际的应用操作。在PRE-OP状态下，
2023-11-24 21:07:57
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原创 iso/osi
它规定了接口的机械外形、接口管脚定义、接口电平和字节格式，以及通信工作制。这里的字节格式，指的是一个字节中有几个数据位，有几个起始位/停止位，有几个奇偶校验位。一般地，一个字节有8个数据位，1个起始位（停止位），和1个奇偶校验位。注意：起始位和停止位可以合并。通信工作制是指单工通信，双工通信等。
2023-11-14 13:49:33
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原创 canopen
而在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software） 或固件（Firmware），只要了解如何调用相关的接口和寄存器，即可完成对 CAN 的控制。也就是没有规定与实际应用相关的逻辑，比如开关量输入输 出，模拟量输入输出，canopen协议层因此出现。CANopen 协议是在 20 世纪 90 年代末，由总部位于德国纽伦堡的 CiA 组织—— CAN-in-Automation，在 CAL（CAN Application Layer）的基础上发展而来。
2023-11-14 11:30:32
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原创 can总线
控制器局域网can总线最初为汽车领域ecu（electronic control unit电子控制单元）之间通讯而开发。为了减少ecu之间的铜线，所以采用了can总线。
2023-11-14 10:50:22
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原创 ros开发程序的编译-catkin_make
Make 命令是一个用于构建和编译项目的工具，它并不直接编译代码。Make 命令调用的是 GNU make 工具，它读取 Makefile 文件中的规则和命令，然后根据这些规则和命令来执行编译、链接等操作。对于 C/C++ 代码的编译，Make 命令通常调用 GCC 或者 Clang 等编译器来进行编译。
2023-11-13 21:48:33
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原创 ros的开发环境配置
在ROS工作空间中创建 src 目录可以帮助您更好地管理和组织您的ROS软件包。src 目录通常包含自己编写或克隆下来的 ROS 软件包源代码，而其他与项目构建和部署相关的文件则存储在同级目录build 和 devel 中。
2023-11-13 20:48:35
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原创 ros编程解惑
在ROS中使用的int32数据类型实际上是由ROS定义的一种整数类型。它是一个有符号32位整数，用于在ROS话题、服务和参数服务器等通信机制中传输整数数据。在C++中，没有名为int32的内置数据类型，但可以使用int或long int等常见的整数类型来存储32位整数数据。另外，在ROS C++的消息体（Message）定义中，通过包含头文件std_msgs/Header.h，您可以定义具有该类型字段的自定义消息体。
2023-11-13 20:11:04
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原创 .vscode文件
vscode 文件夹是一个用于存放项目配置和工具相关文件的文件夹。它帮助开发人员自定义和管理项目的设置、调试配置、任务以及依赖的扩展插件，从而提高开发效率并保持团队之间的一致性。
2023-11-13 19:47:06
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原创 .bash和.sh文件
注意：如果刚创建.sh文件，使用./ 或者绝对路径执行不了时，很可能是因为权限不够。之后就能正常运行了。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43828675/article/details/116723765。.sh文件和.bash文件都是脚本文件，.sh文件对应shell解释器，.bash对应bash解释器。shell是LInux系统下的解释器，类似于windows下的cmd。所谓的脚本时间，指的是执行该文件时，文件中的命令行会被一同执行。二、.sh文件与.bash文件。
2023-11-13 18:48:45
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原创 工业以太网：ethercat
EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的数据报文，同样输入数据也是在报文经过时插入到报文中。整个过程报文只有几纳秒的时间延迟，实时性获得极大提高EtherCAT作为一种工业以太网总线，充分利用了以太网的全双工特性。使用主从通信模式，主站发送报文给从站，从站从中读取数据或将数据插入至从站。主站可使用标准网卡实现，从站选用特定的EtherCAT从站控制器或者FPGA实现，主要完成通信和控制应用两部分功能，EtherCAT物理层选用标准以太网物理层器件。
2023-11-10 18:39:40
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原创 串行通信，总线协议与物理接口
串行：说白了就是把数据一位一位的进行发送或者接收。由于发送与接收方时钟不同，所以串口是异步通信，每次最多发一个字节，避免累计误差的出现。串行和并行的各种总线协议仅对时序进行了定义，但他们没有规定电气层面的定义。标准（电压和结构标准）有RS-232、RS-422、RS-485等。uart总线协议、i2c总线协议、spi总线协议都是是串行通信。如果发送与接收方时钟相同，那可以用同步通信方式，i2c，spi。半双工：一根线，不同时间可以发送或者接收，同一时间只能一种。单工通信：一根线，只能发送或者接收一种。
2023-11-09 17:43:43
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原创 中国共产党全国代表大会 几大几届几中
一般来说，每一届中央委员会召开一至七次全体会议，分别简称为“一中全会”、“二中全会”、“三中全会”、“四中全会”、“五中全会”等等。比如，“党的十九届四中全会”是“中国共产党第十九届中央委员会第四次全体会议”的简称。按照《党章》规定，在全国代表大会闭会期间，中央委员会执行全国代表大会的决议，领导党的全部工作，对外代表中国共产党。按照《党章》规定，党的中央委员会每年至少举行一次，这就是我们平时所说的“全会”或“中央全会”。党的全国代表大会选举产生的中央委员会，我们称为“党中央”或“中共中央”。
2023-10-13 09:21:53
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原创 一张图片的打印出来的实际尺寸是多少，通常说的显示器的分辨率具体是什么
这个分辨率和上边每英寸多少像素的分辨率不一样，显示器实际的分辨率其实是1920/显示器宽度，假如17英寸，那么屏幕分辨率是1920/17=113。一张图片的打印出来的实际尺寸是由此图片的像素和分辨率共同决定的，像素(Pixel)是指构成图片的小色点，分辨率(单位DPI)是指每英寸(Inch)上的像素数量，可以看做是这些小色点的分布密度；像素相同时，分辨率越高则像素密度越大，实际打印尺寸越小，图像也越细腻。如一张图片宽为600像素，分辨率为300，那么实际打印宽度为：600/300=2英寸，约为5厘米。
2023-10-12 22:07:22
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空空如也
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