【机器人】东南大学段晋军博士教你轻松学习工业机器人系统

在日常生活中，谈到机器人，我们可能会想到呆萌贴心的大白，想到蓝胖子哆啦A梦，玩王者的小哥哥小姐姐可能会联想到鲁班七号。在我们心中的机器人都是被人格化后的机器人形象。那么，把机器人尤其是工业机器人形象解构以后，他又会是什么样子呢？这样专业的问题，让我们听听东南大学段晋军博士怎么说。（以下部分内容摘自段博在《机器人大讲堂》中的分享，我们重点介绍一下工业机器人系统）

平时不论是新闻上看到的工业机器人、双足机器人、四足机器人还是动漫作品里的机器人形象大部分是机器人本体，而机器人控制系统则是幕后功臣，类似于人的大脑，这个控制系统往往安装在机器人本体的内部或是有一个单独的控制单元。

大家来看下面的一幅图（摘在固高科技的官网），这幅图描绘了一个工业机器人系统的概貌，一个工业机器人系统包括了机器人本体、伺服电机（或者是直流电机）、减速机、驱动器、控制器、示教器、还有一些外围的设备，比如摄像头、六维力传感器、IO模块、焊接部件等等。

对于一个工业机器人系统而言，我们对上面的图进行简化，将刚才的工业机器人系统简化，抽取出工业机器人系统中必不可少的部分：控制系统、机器人本体和示教器。

而控制系统从常规结构上可以分为两部分：执行机构和控制系统。执行机构包括机器人本体、伺服电机和减速装置；控制系统则分为控制器、伺服驱动器、示教器和拓展模块，其中拓展模块包括力觉模块、视觉模块、抓取模块等，也就是说我们我们所看到的机器人能完成的每个动作，都需要添加拓展模块。

举个例子，假如英雄联盟中的蒸汽机器人布里茨缺少了抓取模块，就不能完成机械飞爪技能中的抓取敌人功能啦。

现在进入重点啦，下面来具体分析一下控制系统中每个部分的功能和用途吧。

对于工业机器人系统而言，示教器是用于与用户交互的设备，它能够处理和记忆用户赋予工业机器人的任务指令。一般情况下，它分为三种模式：示教模式、在线模式和远程模式。示教模式用于示教机器人的动作序列，最终以作业的形式保存在示教盒中；在线模式是复现用户示教的作业，此时需要示教器对作业进行在线解析，并将解析结果发送给控制器。远程模式是指用户可以通过一根网线或是通过网络的形式控制机器人动作，此时，用户不一定就在机器人旁边，可以是远程遥控。更通俗一点的理解：示教器就像遥控赛车的遥控器，用遥控器操纵赛车和使用示教器控制工业机器人是一样的道理，emmm，这么一想好像高大上的工业机器人也变得没那么神秘了。

当然了，示教器的界面风格也不尽相同，下面是部分示教器的样子~

说完了示教器，我们来聊一聊控制系统，控制系统是整个系统的指挥中心，现在市面上控制系统有三种架构：基于IPC的总线式开放控制架构、PC+运动控制卡的分离架构以及高度集成的控制架构。其中，基于IPC的总线式开放控制架构目前使用较多，优势在于易于扩展，实时性好；PC+运动控制卡的分离架构则稍逊，其拓展性弱，系统笨重且繁琐；而高度集成的控制架构则主要适用于小型机器人系统。控制系统的实现基本要靠一行行的代码来实现，其内部包括了底层驱动、建模、运动学、动力学、轨迹规划、任务规划等非常复杂的code。

最后，我们来说说机器人本体，它就像人的胳膊或腿，它是一个执行机构，它接收来自机器人控制系统的指令，千万别以为本体只是个执行器，本体中的电机和减速机可都是机器人本体的核心零部件，尤其是减速机。

说了这么多，那么工业机器人的应用场景有哪些呢？

在众多的制造业领域中，工业机器人应用最为广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业，并不断向其他领域扩展，如机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材和家具制造业等领域中。

在工业生产中，焊接机器人、激光加工机器人、喷涂机器人、搬运机器人、机床机器人、冲压机器人、真空机器人等工业机器人都已被大量采用。

往往上面呈现的形式是：用户示教工业机器人一组固定的任务序列，若是加上视觉传感器或力觉传感器，工业机器人将有了视觉感知能力和触觉感知能力。当赋予了工业机器人感知能力，工业机器人会被扩展到更为广阔的场合。比如人机协作，人机交互，基于视觉的物流拣选、精密装配等，基于力觉的打磨、去毛刺、柔性装配等应用场合。

谈到工业机器人应用，还想说说央视《大国重器》。2018年3月4日，央视播出《大国重器》第七集《智造先锋》，作为一名机器人媒体从业者，在观看视频时除了骄傲很难再说出其他什么更加适合于描述自己心中情感的名词。时至今日，机器人和人工智能概念成了很多公司炒作自己产品的噱头，市面上亦不乏各类网红机器人，我们不断在各类娱乐节目、新闻媒体中看到机器人的出现，甚至机器人概念成为了某些团队的炒作工具；与此同时，《大国重器》则把这些和娱乐、和出格言论等可说风马牛不相及的工业机器人放在了大众的视野之中，这些冰冷的力臂、车床、发动机可能从诞生的那一刻起到退役都是无言的，这些复杂的机械设备没有讨喜的拟人化外表，如果没有《智造先锋》这么一期视频，可能很难为大众所知，但这也是工业机器人的一大特点：

可能没有华丽的外表，但是足够有用。

中国制造2025中提出紧密围绕重点制造领域关键环节，开展新一代信息技术与制造装备融合的集成创新和工程应用。支持政产学研用联合攻关，开发智能产品和自主可控的智能装置并实现产业化。依托优势企业，紧扣关键工序智能化、关键岗位机器人替代、生产过程智能优化控制、供应链优化，建设重点领域智能工厂/数字化车间。在基础条件好、需求迫切的重点地区、行业和企业中，分类实施流程制造、离散制造、智能装备和产品、新业态新模式、智能化管理、智能化服务等试点示范及应用推广。建立智能制造标准体系和信息安全保障系统，搭建智能制造网络系统平台；同时，组织实施大型飞机、航空发动机及燃气轮机、民用航天、智能绿色列车、节能与新能源汽车、海洋工程装备及高技术船舶、智能电网成套装备、高档数控机床、核电装备、高端诊疗设备等一批创新和产业化专项、重大工程。这一切的宏伟壮观的过程都离不开工业机器人的帮助和支持，可能在日常生活中我们不会直观地看到工业机器人作业，但是它们一直就在我们的身边，在你能想象到的任何地方发光、放热。

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深度工厂为你解析：工业机器人行业研究报告（含部分关联企业介绍）

报告看点梳理：

①工业机器人行业概况及发展趋势

②核心零部件制造商、本体制造商、系统集成商、机器人应用和下游服务商5大产业链布局

③我国工业机器人主要集中在本体和集成端，其根源在于哪个环节？

④知名投资机构布局及地域分布

⑤437家工业机器人行业企业介绍及融资信息

1-9月我国工业机器人产量增长69.4%

《2017年世界机器人报告》称，中国机器人行业正在以前所未有的速度迅猛发展，正成为全球机器人行业的领先者。

2016年，中国销售工业机器人增长了27%，达到8.7万台，占全球的近1/3。同时，中国的机器人制造商正在扩大其在国内市场的份额，2018年~2020年，中国机器人的年销售量预计每年平均增长15%~20%。

2017年8月23日，中国电子协会发布报告称，预计今年中国将销售超过11万的工业用途机器人，同时2017年中国工业机器人市场规模将达到42.2亿美元。

2017年1-9月，我国工业机器人产量达到95351台(套)，同比增长69.4%，9月当月产量为13085台(套)，比上年同月增长103.2%，继续保持高速增长态势。

IDC预测2018机器人十大趋势

IDC FutureScapes 近日发布了2018年全行业的预测和观察。报告中讨论了未来1-3年内可能影响机器人行业的ICO和企业高管做出决断的关键性预测。如到2019年，有60%的高新技术制造商将专注于工业机器人的部署；到2020年，全球移动安全机器人市场将增长近3倍等等。

2018年全球机器人十大发展趋势：

在预测1：到2019年，机器人的应用量将增加三分之一，而60%的G2000高新技术厂商将专注于工业机器人的部署。

预测2：到2020年，新安装的工业机器人中将有45%至少配备了一个智能功能，如预测性分析、自我诊断、健康状况意识、同行学习或自主认知。

预测3：到2021年，负责监督和协调智能机器人代理的出现，将有效刺激整个工业机器人行业效率提升30%。

预测4：到2021年，30%的G2000制造商将部署网络物理机器人系统，从而使生产力提高10-20%。

预测5：到2020年，全球移动安全机器人市场将增长近300%，而在增强人类安全上，又将有30%的移动安全机器人将配备机载无人机以进行必要部署。

预测6：到2019年，25%的移动机器人将部署包括添加模块化组件的能力，并在同一移动平台实现多种应用，从而帮助生产力和效率提升30%。

预测7：到2020年，前100家零售商中将有30%在店内采用或试点部署机器人，从而使订单成本降低20%。

预测8：到2021年，移动机器人部署的45%将通过Raas（Robot as a service：机器人即服务）的方式，使设备能够在需求波动期间迅速扩大和缩小，并使机器人部署从资本支出转移至运营成本。

预测9：在无人机行业部署的软硬件和服务方面的投入，将有助于绘制和规划石油、天然气和煤炭等开采地区的基础设施，以及调查和监测数千英亩的农作物，预估其产业价值在2020年将达到1亿美元。

预测10：到2021年，消费类机器人市场将翻一番，下一代基于AI的机器人将减少对物理性任务的关注，而更多的参与家庭成员的教学和互动当中，并开始走进家庭，提高人类生活质量。

我国工业机器人主要在本体和集成端

工业机器人产业链由核心零部件制造商、本体制造商、系统集成商、工业机器人应用和下游服务商构成，其中本体是机器人产业链的核心。

目前，国内的机器人企业多为系统集成商。从国内机器人市场发展现状看，有两类企业将在未来行业大发展的背景中胜出：一类是有很强技术研发底蕴，项目经验丰富的行业企业，另一类是在某些行业有一定的项目经验，拟在自身行业推广工业机器人的企业。

截至2017年11月初，参照系优质企业数据库共收录437家工业机器人行业关联企业。从产业链布局来看，主要集中在系统集成领域，有278家相关企业，占全产业链的64%。

产业分析——核心零部件制造商

从成本上来看，核心零部件占工业机器人总成本约72%左右。多轴工业机器人的成本构成中，机械本体约占22%；伺服系统约占24%；减速器系统约占36%；控制系统约占12%；其他外设约占6%。

部分关联企业介绍

产业分析——本体制造商

工业机器产业链的中游为机器人本体制造商，主要负责工业机器人支柱、手臂、底座等工业机器人主体机械结构部分的生产与组装。根据机械结构形式，工业机器人可以分为直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，并联机器人，关节型机器人等。

部分关联企业介绍

产业分析——系统集成商

机器人系统集成是指在机器人本体的基础上，根据机器人的不同应用类型为其安装不同的执行装置，将机器人本体和附属设备进行系统集成。

部分关联企业介绍

产业分析——应用

工业机器人应用于行业自动化生产线，是利用以机器人为主的自动化设备，完成搬运、分拣、上下料、装配、焊接、喷涂、检测等一部分或大部分生产线上工作，尽量减少人员使用，实现的自动化生产，它的最高形式是自动化技术和信息数字化技术结合的智慧工厂。

部分关联企业介绍

产业分析——下游服务商

下游服务商主要分为：第三方服务商、代理商。第三服务商主要负责工业机器人的使用、维护、教育培训等。代理商指承担国内外工业机器人品牌的代理、分销等工作。

部分关联企业介绍

投资动向分析

437家工业机器人相关企业中，公开企业资本市场状态的有87家，其中新三板上市的有63家，A股上市的有14家。

最受投资机构追捧企业

企业市级分布（前十）

报告数据截至2017年11月

文章来源：参照系研究院·出品

人工智能赛博物理操作系统

AI-CPS OS

“人工智能赛博物理操作系统”（新一代技术+商业操作系统“AI-CPS OS”：云计算+大数据+物联网+区块链+人工智能）分支用来的今天，企业领导者必须了解如何将“技术”全面渗入整个公司、产品等“商业”场景中，利用AI-CPS OS形成数字化+智能化力量，实现行业的重新布局、企业的重新构建和自我的焕然新生。

AI-CPS OS的真正价值并不来自构成技术或功能，而是要以一种传递独特竞争优势的方式将自动化+信息化、智造+产品+服务和数据+分析一体化，这种整合方式能够释放新的业务和运营模式。如果不能实现跨功能的更大规模融合，没有颠覆现状的意愿，这些将不可能实现。

领导者无法依靠某种单一战略方法来应对多维度的数字化变革。面对新一代技术+商业操作系统AI-CPS OS颠覆性的数字化+智能化力量，领导者必须在行业、企业与个人这三个层面都保持领先地位：

1. 重新行业布局：你的世界观要怎样改变才算足够？你必须对行业典范进行怎样的反思？

2. 重新构建企业：你的企业需要做出什么样的变化？你准备如何重新定义你的公司？

3. 重新打造自己：你需要成为怎样的人？要重塑自己并在数字化+智能化时代保有领先地位，你必须如何去做？

AI-CPS OS是数字化智能化创新平台，设计思路是将大数据、物联网、区块链和人工智能等无缝整合在云端，可以帮助企业将创新成果融入自身业务体系，实现各个前沿技术在云端的优势协同。AI-CPS OS形成的数字化+智能化力量与行业、企业及个人三个层面的交叉，形成了领导力模式，使数字化融入到领导者所在企业与领导方式的核心位置：

1. 精细：这种力量能够使人在更加真实、细致的层面观察与感知现实世界和数字化世界正在发生的一切，进而理解和更加精细地进行产品个性化控制、微观业务场景事件和结果控制。

2. 智能：模型随着时间（数据）的变化而变化，整个系统就具备了智能（自学习）的能力。

3. 高效：企业需要建立实时或者准实时的数据采集传输、模型预测和响应决策能力，这样智能就从批量性、阶段性的行为变成一个可以实时触达的行为。

4. 不确定性：数字化变更颠覆和改变了领导者曾经仰仗的思维方式、结构和实践经验，其结果就是形成了复合不确定性这种颠覆性力量。主要的不确定性蕴含于三个领域：技术、文化、制度。

5. 边界模糊：数字世界与现实世界的不断融合成CPS不仅让人们所知行业的核心产品、经济学定理和可能性都产生了变化，还模糊了不同行业间的界限。这种效应正在向生态系统、企业、客户、产品快速蔓延。

AI-CPS OS形成的数字化+智能化力量通过三个方式激发经济增长：

1. 创造虚拟劳动力，承担需要适应性和敏捷性的复杂任务，即“智能自动化”，以区别于传统的自动化解决方案；

2. 对现有劳动力和实物资产进行有利的补充和提升，提高资本效率；

3. 人工智能的普及，将推动多行业的相关创新，开辟崭新的经济增长空间。

给决策制定者和商业领袖的建议：

1. 超越自动化，开启新创新模式：利用具有自主学习和自我控制能力的动态机器智能，为企业创造新商机；

2. 迎接新一代信息技术，迎接人工智能：无缝整合人类智慧与机器智能，重新

   评估未来的知识和技能类型；

3. 制定道德规范：切实为人工智能生态系统制定道德准则，并在智能机器的开

   发过程中确定更加明晰的标准和最佳实践；

4. 重视再分配效应：对人工智能可能带来的冲击做好准备，制定战略帮助面临

   较高失业风险的人群；

5. 开发数字化+智能化企业所需新能力：员工团队需要积极掌握判断、沟通及想象力和创造力等人类所特有的重要能力。对于中国企业来说，创造兼具包容性和多样性的文化也非常重要。

子曰：“君子和而不同，小人同而不和。”  《论语·子路》云计算、大数据、物联网、区块链和 人工智能，像君子一般融合，一起体现科技就是生产力。

如果说上一次哥伦布地理大发现，拓展的是人类的物理空间。那么这一次地理大发现，拓展的就是人们的数字空间。在数学空间，建立新的商业文明，从而发现新的创富模式，为人类社会带来新的财富空间。云计算，大数据、物联网和区块链，是进入这个数字空间的船，而人工智能就是那船上的帆，哥伦布之帆！

新一代技术+商业的人工智能赛博物理操作系统AI-CPS OS作为新一轮产业变革的核心驱动力，将进一步释放历次科技革命和产业变革积蓄的巨大能量，并创造新的强大引擎。重构生产、分配、交换、消费等经济活动各环节，形成从宏观到微观各领域的智能化新需求，催生新技术、新产品、新产业、新业态、新模式。引发经济结构重大变革，深刻改变人类生产生活方式和思维模式，实现社会生产力的整体跃升。

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产业智能官  AI-CPS

用“人工智能赛博物理操作系统”（新一代技术+商业操作系统“AI-CPS OS”：云计算+大数据+物联网+区块链+人工智能），在场景中构建状态感知-实时分析-自主决策-精准执行-学习提升的认知计算和机器智能；实现产业转型升级、DT驱动业务、价值创新创造的产业互联生态链。

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新技术：“云计算”、“大数据”、“物联网”、“区块链”、“人工智能”；新产业：“智能制造”、“智能农业”、“智能金融”、“智能零售”、“智能城市”、“智能驾驶”；新模式：“财富空间”、“特色小镇”、“赛博物理”、“供应链金融”。

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