机械手运动控制系统：基于F1与F4的通用方案，应用于多种机械手型号，实现任意轨迹操作及多功能应用，「机械通用控制方案：实现机械手任意轨迹走空间，应用成功于多种机械手」

机械手运动控制系统（通用）
研究生期间做了两套机械通用控制方案，一套基于F1，一套基于F4
目前方案已在单个scara，双scara并联，delta转角并联，delta滑台并联，Dobot等机械手上应用成功
算法：相应的运动学，轨迹规划，速度控制，基于时间分割的空间插补等
功能：可以实现机械手末端走空间任意轨迹，实现搬运，钻孔，除草，洗零件等

ID:699200631562718816

ZSH实验室

机械手运动控制系统（通用）

在机械手领域，运动控制系统是实现机器人灵活动作的重要组成部分。本文将围绕机械手运动控制系统展开讨论，包括两套基于F1和F4的通用控制方案及其应用情况，所采用的算法以及功能实现。

在研究生期间，我针对机械手运动控制系统设计了两套通用控制方案，分别基于F1和F4。这两套方案通过对机械手的运动学、轨迹规划、速度控制以及基于时间分割的空间插补等关键算法进行研究，实现了对机械手末端运动的精确控制。

目前，这两套通用控制方案已成功应用于多个机械手上，包括单个scara机械手、双scara并联机械手、delta转角并联机械手、delta滑台并联机械手以及Dobot等。通过应用这些方案，机械手可以实现末端在空间中任意轨迹的运动，从而实现搬运、钻孔、除草、洗零件等多种功能。

其中，算法是实现机械手灵活运动的关键。运动学算法可以根据机械手的结构和运动参数计算出每个关节的位置和姿态，从而控制机械手的末端运动。轨迹规划算法可以根据机械手末端需要执行的轨迹，在关节空间或笛卡尔空间中生成合适的关节角度或末端位置。速度控制算法可以根据机械手末端的速度要求，控制机械手各关节的运动速度，实现平滑的运动轨迹。基于时间分割的空间插补算法可以将机械手末端运动轨迹分割成多个小段，在每个小段内插补出合适的末端位置，从而实现连续而平滑的运动。

通过应用这些算法，机械手可以实现末端在空间中任意轨迹的运动。无论是搬运物品，钻孔零件，还是除草或洗零件，机械手都能准确地完成任务。例如，在搬运任务中，机械手可以根据预定的轨迹将物品从一个位置移动到另一个位置；在钻孔任务中，机械手可以根据预定的轨迹准确地进行孔洞钻取操作；在除草任务中，机械手可以根据预定的轨迹将除草器移动到草地上，进行除草作业；在洗零件任务中，机械手可以根据预定的轨迹将零件送入清洗设备中，完成洗净操作。

综上所述，机械手运动控制系统是实现机械手灵活动作的关键组成部分。通过研究运动学、轨迹规划、速度控制以及基于时间分割的空间插补等算法，我们设计了两套基于F1和F4的通用控制方案，并成功应用于单个scara机械手、双scara并联机械手、delta转角并联机械手、delta滑台并联机械手以及Dobot等机械手上。这些方案实现了机械手末端在空间中任意轨迹的运动，实现了搬运、钻孔、除草、洗零件等多种功能。算法的研究与应用为机械手的自动化应用提供了重要支持，为未来的机械手控制系统设计提供了参考。

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