Tesla FSD 自动驾驶软件升级版本说明书解析二（Beta v10.12 Release Notes）

        Tesla FSD软件的版本说明书写得十分技术流，里面会详细列举新增了什么feature、修复了什么bug、采用了什么方法（算法还是数据等）提升了多少指标之类的信息，有助于从业人员了解Tesla的底层算法技术和功能设计逻辑，值得阅读研究。

        Telsa FSD于2022年5月15日正式发布了Beta v10.12版本（目前仅面向Tesla员工发布。Available only in Canada, USA），适用于Model S/Model 3/Model X/Model Y。此次属于大版本更新，所以Release notes一共列写了18条，让我们逐条解析看看：

1. Upgraded decision making framework for unprotected left turns with better modeling of objects' response to ego's actions by adding more features that shape the go/no-go decision. This increases robustness to noisy measurements while being more sticky to decisions within a safety margin. The framework also leverages median safe regions when necessary to maneuver across large turns and accelerating harder through maneuvers when required to safely exit the intersection.

升级了“无保护左转”场景的决策框架，通过增加更多的特征刻画go/no-go决策来更好地建模他车对自车决策行为的反应。这样增加了噪声测量场景下的