【2022-1-16】SGM

半全局匹配（SGM）是一种被广泛使用的、高效的立体匹配算法。他适用于纹理丰富的场景。但是由于其平行平面光滑假设，在没有纹理的倾斜表面上，经常会导致失败。为了解决这一个问题，作者对SGM算法进行了简单的拓展，提出了SGM-P 算法，算法利用了预先计算的表面方向作为先验信息。这种先验信息在不同的二维图片和三维空间场景中都广泛存在，并且可以通过多种方法将其提取出来。