opengl三维几何变换实例

引言

> 接上一篇

• 要在opengl中显示三维物体需要将投影模式设置为透视 如gluPerspective(45, 1, 0, 100);
  第一个参数为fov角，第二个参数是宽高比，后两个参数分别是最近可视距离和最远可视距离

#include<glut.h>
int main(int argc, char** argv)
{    
    
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);
    glutInitWindowPosition(500, 500);
    glutInitWindowSize(500, 500);
    glutCreateWindow("title");
    init();
    glutDisplayFunc(display);
    glutMainLoop();

}
void display()
{

}
void init()
{
    glClearColor(1, 1, 1, 1);
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    glLoadIdentity();
    gluPerspective(45, 1, 0, 100);
}

以下例子加入到display方法中即可运行

---

---

opengl三维平移变换

	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
	glLoadIdentity();
	glTranslatef(-1, 0, -10);
	glColor3f(1, 0, 0);
	glutWireCube(1);

	glTranslatef(3, 0, 0);
	glColor3f(0, 1, 0);
	glutWireCube(1);

• opengl使用glTranslatef构建平移矩阵,参数分别为朝x,y,z轴移动的方向，三维和二维变换区别不大，二维只要填前两个参数第三个参数置为0即可。
  上面先在(-1,0,-10)处绘制了一个红色的线框立方体，然后使用glTranslatef向右平移三个单位，绘制一个绿色的线框立方体

---

---

opengl三维缩放变换

	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
	glLoadIdentity();
	glTranslatef(-1, 0, -10);
	glColor3f(1, 0, 0);
	glutWireCube(1);
	
	glScalef(1.5, 1.5, 1.5);
	glColor3f(0, 1, 0);
	glutWireCube(1);

• opengl使用
  glScalef函数构建缩放矩阵。有三个参数，分别是沿x,y,z轴的缩放参数，大于1代表扩大，小于1代表缩小。三维变换和二维差不多，要构建二维缩放矩阵只要把第三个参数设为1即可，代表在z轴上不发生变化。
  缩放变化同时还需要一个缩放参照点，因为缩放变化不仅改变自身大小，也改变了自身到缩放点的距离。
  opengl默认使用原点作为缩放变换的参照点。 这个例子先创建一个绿色的线框立方体，然后再创建了一个放大版的绿色线框立方体

---

---

绕平行于坐标轴的一条轴旋转

• 三维缩放和平移都仅仅是二维缩放和平移的简单扩充，只要加上一个参数代表新增加的一条轴即可。而三维旋转比二维旋转要复杂的多，这是因为在二维旋转中往往注意不到旋转轴的存在。二维旋转中旋转轴可以说是始终垂直于显示平面，而在三维旋转中，需要始终意识到旋转轴的存在。
• 在三维中进行一次旋转需要确定旋转轴和旋转角度，其中旋转轴即三维空间中的一条直线，需要同时用一个三维点和一个三维方向向量来确定，或者使用两个三维点来确定一条直线。所以需要六个参数来确定一条旋转轴。而opengl没有一个单独的函数来完成绕指定旋转轴的旋转。opengl的旋转轴默认经过原点，只能指定朝向，因此只需要三个参数。想要完成绕任意旋转轴旋转需要复合平移变换。
• 在三维旋转中，如果要绕平行于坐标轴的一条轴旋转，只能先平移旋转轴和某条坐标轴重合，旋转之后进行逆平移即可。

	//opengl三维旋转(绕平行于坐标轴的轴旋转)
	//此例为原点绕经过(0,0,-5)垂直于xz平面的旋转轴进行旋转
	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
	glLoadIdentity();
	//为了方便查看效果，将整体向z轴负向平移10个单位
	glTranslatef(0, 0, -10);
	for (int i = 0; i < 18; i++)
	{
		//进行逆平移
		glTranslatef(0, 0, -5);
		//进行所需的旋转
		glRotatef(20, 0, 1, 0);
		//将坐标轴平移至与y轴重合
		glTranslatef(0, 0, 5);
		glColor3f(1, 0, 0);
		glutWireCube(1);
	}

• opengl使用
  glRotatef函数构建旋转矩阵。一共有四个参数。第一个参数为旋转角度，后面三个参数确定旋转轴的朝向，此轴默认经过原点。在二维变换中，需要注意的是第一个参数为角度而不是弧度，许多其他图形系统的API都为弧度。
  以上这个例子是处于原点的立方体绕经过(0,0,-5)垂直于xz平面的旋转轴进行循环旋转，此时该轴平行于y轴，所以将其平移至与y轴重合之后调用glRotatef绕y轴旋转，之后再做逆平移
  (为了方便查看效果，将整体向z轴负向平移了10个单位)

---

---

绕任意轴旋转

• 在三维旋转中最困难的就是绕任意轴旋转，此旋转轴可能与三条坐标轴分别成某个角度。因此需要先将该轴平移通过原点，再进行两次旋转变换，使其与任意一条坐标轴重合，然后再调用旋转方法，最后使用逆变换。

	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
	glLoadIdentity();
	glTranslatef(-1, -1, -20);
	glColor3f(0, 1, 0);
	glBegin(GL_LINES);
	//绘制出旋转轴
	glVertex3f(-25, -30, -25);
	glVertex3f(20, 15, 20);
	glEnd();
	glColor3f(1, 0, 0);
	for (int i = 0; i < 36; i++)
	{
		//逆变换
		glTranslatef(5, 0, 5);
		glRotatef(-45, 0, 0, 1);
		glRotatef(45, 1, 0, 0);
		glRotatef(10, 0, 1, 0);
		//再绕x轴顺时针旋转45度使旋转轴与y轴重合
		glRotatef(-45, 1, 0, 0);
		//先绕z轴逆时针旋转45度使旋转轴位于yz平面上
		glRotatef(45, 0, 0, 1);
		//先将旋转轴平移至经过原点
		glTranslatef(-5, 0, -5);
		glutWireCube(1);
	}

• 上面这个例子是原点绕经过(-25, -30, -25),(20, 15, 20)两点的直线进行循环旋转。
  我们目标是将其重合于y轴，当然也可以选择z轴和x轴。
  从下往上看，最下方是首先应用的矩阵，首先经过简单的数学计算可以知道该直线经过(5,0,5)点，所以调用glTranslatef(-5,
  0, -5)使其经过原点。
  接下来先绕z轴逆时针旋转45度使旋转轴位于yz平面上，再绕x轴顺时针旋转45度使旋转轴与y轴重合。之后调用glRotatef(10,
  0, 1, 0);绕y轴旋转，最后进行逆变换即可
  这个角度的计算也很简单，例如求某条轴与xz平面所成的角度，只要求该轴投影至yz平面上与x轴所成的角度即可。投影至yz平面，也只要设置x坐标为0即可，接下来根据正弦和余弦值调用反三角函数就可得出角度。
  此例中为了简易起见，将该旋转轴简单设置成与三个平面都成45度角。 (为了方便查看效果，调用glTranslatef(-1, -1,
  -20);对整体进行了平移)

---

---