树莓派摄像头使用常用命令及代码

检测树莓派摄像头是否可用

raspistill -o image.jpg
2592*1944分辨率

直接在终端输入 raspistill 即可查看所有 raspistill的命令选项

间隔一定时间拍摄一张照片
raspistill -t 30000 -tl 2000 -o image%04d.jpg

拍摄一段长度为6000ms的视频并保存为video.h264
raspivid -o video.h264 -t 6000

播放保存下来的视频
omxplpayer video.h264
 

from picamera import PiCamera
import time

camera = PiCamera()
#左右上下翻转
camera.vflip = True
camera.hflip = True
#控制分辨率
#照片最大分辨率2592*1944
#视频最大分辨率1920*1080
#最小分辨率64*64
camera.resolution = (1280,720)
#控制亮度,默认亮度是50,范围是0-100
camera.brightness = 70
camera.framerate = 15

for i in range(100):
    camera.annotate_text ="Contrast: %s"%i
    camera.contrast = i
    time.sleep(0.1)
#摄像头特效
camera.image_effect = 'cartoon'
#查看所有特效
for effect in camera.IMAGE_EFFECTS:
    camera.image_effect = effect
    camera.annotate_text="Effect:%s"% effect
    time.sleep(2)

#保存照片
camera.capture('cam_cap.jpg')
camera.rotation = 180
for i in range(5):
    time.sleep(1)
    camera.capture('cam_cap%s.jpg'%i)

#保存视频
camera.start_recording('video.h264')
time.sleep(10)
camera.stop_recording()



camera.start_preview()
time.sleep(10)
camera.stop_preview()

#精简代码 自动配置资源访问语句
with picamera.PiCamera(0 as camera:
    camera.start_recording('video.h264')
    camera.wait_recording(120)
    camera.stop_recording()
with open(text.txt") as file:
    text_data = file.read()

 

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以下是一份使用树莓派摄像头寻黑线的小车代码: ```python import cv2 import RPi.GPIO as GPIO import time # 定义引脚 left_motor_forward_pin = 11 left_motor_backward_pin = 12 right_motor_forward_pin = 13 right_motor_backward_pin = 15 # 初始化GPIO GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(left_motor_forward_pin, GPIO.OUT) GPIO.setup(left_motor_backward_pin, GPIO.OUT) GPIO.setup(right_motor_forward_pin, GPIO.OUT) GPIO.setup(right_motor_backward_pin, GPIO.OUT) # 初始化摄像头 cap = cv2.VideoCapture(0) # 定义小车运动函数 def car_move(left_speed, right_speed): # 控制左右轮的转速 if left_speed >= 0: GPIO.output(left_motor_forward_pin, GPIO.HIGH) GPIO.output(left_motor_backward_pin, GPIO.LOW) left_pwm.ChangeDutyCycle(left_speed) else: GPIO.output(left_motor_forward_pin, GPIO.LOW) GPIO.output(left_motor_backward_pin, GPIO.HIGH) left_pwm.ChangeDutyCycle(-left_speed) if right_speed >= 0: GPIO.output(right_motor_forward_pin, GPIO.HIGH) GPIO.output(right_motor_backward_pin, GPIO.LOW) right_pwm.ChangeDutyCycle(right_speed) else: GPIO.output(right_motor_forward_pin, GPIO.LOW) GPIO.output(right_motor_backward_pin, GPIO.HIGH) right_pwm.ChangeDutyCycle(-right_speed) # 初始化PWM left_pwm = GPIO.PWM(left_motor_forward_pin, 100) left_pwm.start(0) right_pwm = GPIO.PWM(right_motor_forward_pin, 100) right_pwm.start(0) # 小车沿着黑线行驶 try: while True: # 读取摄像头图像 ret, frame = cap.read() if not ret: break # 将图像转换为灰度图像 gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 对灰度图像进行二值化处理 ret, binary = cv2.threshold(gray, 100, 255, cv2.THRESH_BINARY) # 查找轮廓 contours, hierarchy = cv2.findContours(binary, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) # 如果没有找到轮廓,保持直行 if len(contours) == 0: car_move(50, 50) else: # 查找最大的轮廓 max_contour = max(contours, key=cv2.contourArea) # 计算轮廓的中心点 M = cv2.moments(max_contour) cx = int(M['m10'] / M['m00']) # 根据中心点位置来控制小车的转向 if cx < 200: car_move(-30, 30) elif cx > 440: car_move(30, -30) else: car_move(50, 50) # 显示图像 cv2.imshow('frame', frame) cv2.waitKey(1) except KeyboardInterrupt: pass # 清理GPIO GPIO.cleanup() ``` 这份代码使用树莓派摄像头来获取图像,并对图像进行处理以检测黑线。具体来说: - 将图像转换为灰度图像; - 对灰度图像进行二值化处理,将黑线变为白色,其他区域变为黑色; - 查找图像中的轮廓,找到最大的轮廓; - 计算轮廓的中心点位置,根据中心点位置来控制小车的转向和转速。 该代码中,使用的是简单的阈值二值化方法和查找最大轮廓方法,实际应用中可能需要更复杂的图像处理算法来实现更精确的控制。

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